Ubuntu18.04实装Autoware calibration_toolkit 联合标定工具箱

Autonomous vehicle 杂谈_08

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一. 前言

由于Autoware在版本1.10之后就取消了内建标定工具箱，因此为了完成日常的标定工作，或者说你没有安装Autoware的刚需，我们就可以自己动手安装并配置联合标定箱。本篇博文就将详细介绍如何在Linux常用发行版：Ubuntu18.04上完成上述安装、配置操作。

二. 步骤介绍

（1）安装ROS Melodic （步骤见：链接在此）
（2）安装非线性优化库 nlopt
（3）配置libnlopt.so.0链接
（4）安装标定箱并运行

三. 详细操作

（2）安装非线性优化库 nlopt

git clone git://github.com/stevengj/nlopt.git
cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

(3)配置libnlopt.so.0链接

cd /etc/ld.so.conf.d
sudo touch libnlopt.conf
vim libnlopt.conf
在 libnlopt.conf 文件中加入： /usr/local/lib
sudo ldconfig # 配置生效

（4）安装标定箱并运行

### 下载
mkdir -p ~/calibration/src
cd ~/calibration/src
git clone https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar.git

### 修改Cmake文件：
sudo gedit ~/calibration/src/calibration_camera_lidar/ls_calibration/calibration_camera_lidar/CMakeLists.txt
将文件中所有的if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic)")修改为if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic|melodic)")

### 编译
cd ~/calibration
catkin_make

### 运行
roscore
source devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit 

四. 日常调用

在顺利安装完成后，日常开启标定工具箱的步骤如下。

roscore
cd ~/calibration
source devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

五. 进行标定任务

具体参照：无人驾驶汽车系统入门（二十二）——使用Autoware实践激光雷达与摄像机组合标定

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