像教初恋一样教你安装autoware1.13【无CUDA版本】

1.Ubuntu 18.04系统

2.ROS Melodic安装

推荐使用“鱼香ROS”大佬的一键安装命令：

2.1一键安装ros

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

这里会把源给替换掉，很好 

2.2一键安装rosdepc

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

3.Autoware 1.13自动驾驶软件安装GitHub - autowarefoundation/autoware_ai

3.1安装系统软件依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-melodic-catkin
sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

3.2更新 eigen3.3.7(cpu版本不需要，跳过这一步)

3.3建立工作空间

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai

3.4下载源码(这里只要搞定src文件夹就行)

wget -O autoware.ai.repos https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.13.0/autoware.ai.repos?inline=false
vcs import src < autoware.ai.repos

##这里很容易出问题，建议这里手动下载的，手动搬的官方源码链接: 链接: https://pan.baidu.com/s/1fEZkvijuPJ1zsHK98NkzWg 提取码: tutu 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦 
 

用网盘下载文件后，只需要去替换autoware.ai文件夹下的src文件夹就行，如果你替换了src文件夹就不需要执行这两行命令,替换后直接开始下一步
(you know what i am saying?)

3.5安装autoware软件依赖

rosdepc update
rosdepc install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

 一定会却少依赖，却什么就装什么

sudo apt-get install ros-melodic-依赖名（_下线用-替换掉）

重复验证下边这个代码，直到没有问题，rosdepc

rosdepc install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

3.6编译

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --continue-on-error

单独编译

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-select detected_objects_visualizer

根据提示解决问题，参考1-ROS安装与autwoare编译_哔哩哔哩_bilibili在16：00的位置

然后就好了

3.7重开一个终端，启动autoware：

cd ~/autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

4.Qt 5.12.0框架安装(这个先不装也行，无所谓后边用再装)

【Autoware】2小时安装Autoware1.13（保姆级教程）-CSDN博客这里有个链接打不开

结合Ubuntu18.04 安装 QT5.12.0_linux qt5.12-CSDN博客这个看