1.Ubuntu 18.04系统
2.ROS Melodic安装
推荐使用“鱼香ROS”大佬的一键安装命令:
2.1一键安装ros
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
这里会把源给替换掉,很好
2.2一键安装rosdepc
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
3.Autoware 1.13自动驾驶软件安装GitHub - autowarefoundation/autoware_ai
3.1安装系统软件依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-melodic-catkin
sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools
3.2更新 eigen3.3.7(cpu版本不需要,跳过这一步)
3.3建立工作空间
mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai
3.4下载源码(这里只要搞定src文件夹就行)
wget -O autoware.ai.repos https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.13.0/autoware.ai.repos?inline=false
vcs import src < autoware.ai.repos
##这里很容易出问题,建议这里手动下载的,手动搬的官方源码链接: 链接: https://pan.baidu.com/s/1fEZkvijuPJ1zsHK98NkzWg 提取码: tutu 复制这段内容后打开百度网盘手机App,操作更方便哦
用网盘下载文件后,只需要去替换autoware.ai文件夹下的src文件夹就行,如果你替换了src文件夹就不需要执行这两行命令,替换后直接开始下一步
(you know what i am saying?)
3.5安装autoware软件依赖
rosdepc update
rosdepc install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
一定会却少依赖,却什么就装什么
sudo apt-get install ros-melodic-依赖名(_下线用-替换掉)
重复验证下边这个代码,直到没有问题,rosdepc
rosdepc install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
3.6编译
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --continue-on-error
单独编译
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-select detected_objects_visualizer
根据提示解决问题,参考1-ROS安装与autwoare编译_哔哩哔哩_bilibili在16:00的位置
然后就好了
3.7重开一个终端,启动autoware:
cd ~/autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch