SLAM遇到的问题及技巧

1. rosbag太大了，打不开

以LZ4格式压缩

rosbag compress --lz4 slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag

我不太清楚这种压缩的形式会不会对数据有影响，有多大的影响，也不知道要怎样的配置才可以能直接打开rosbag，反正至少这样做了能够在一秒左右就直接打开，而原来我两分钟还没有打开。
如果还是觉得太大，可以截取一段时间，
或者仅仅播放一段时间，具体操作见rosbag命令讲解中包过滤与包播放的内容。

2.机器人的三维变换

在“从零开始做无人驾驶定位”系列里，Tag3.0有这样一行代码：

odometry *= lidar_to_imu

a *= b 相当于 a = a *b,因此，上面代码等效于：

odometry = odometry * lidar_to_imu

显然，这里用的是右乘，但我们一般对点云进行变换的时候，都是变换矩阵左乘点的位姿。那么，如何理解呢？