hdl_graph_slam源码分析(4)——SLAM建图

写在前面

四个nodelet，这已经是最后一个了，代码约1000行，包含的内容也是最多的。

4. SLAM建图

在hdl_graph_slam_nodelet.cpp里定义了继承自Nodelet的HdlGraphSlamNodelet类。同样的，也需要实现onInit和cloud_callback。

4.1 onInit()

比起前几个，多定义了一个mt_nh = getMTNodeHandle()，这是个多线程句柄。
参数初始化：
帧id；地图分辨率；最大关键帧更新量；unique_ptr（生产者和订阅者）的reset，stddev的赋值.

sync.reset(new message_fliters::TimeSynchrizer<nav_msgs::Odometry,sensor_msgs::PointCloud2>(*odom_sub,*cloud_sub,32));
sync->registerCallback(boost::bind(&HdlGraohSlamNodelet::cloud_callback,this,_1,_2));

sync是一个最多支持九个传感器的时间同步器，当odom_sub和cloud_sub的Header里的时间戳一致，则触发cloud_callback，bind里的_1和_2是占位符。
给定graph更新间隔；给定map_cloud更新间隔；

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