Robosense数据分析

根据数据手册中的数据，Robosen16线发送一个MSOP包的间隔是1.2ms，其中包含了32*12=384点。
假设车辆的运行速度为城市内的最高限速60km/h-》16.67m/s，
则在1.2ms内，车带着雷达移动0.02m，即2cm。
也就是说，上一个MSOP包到下一个MSOP包的坐标系会移动2cm。

（另一方面，计算可知，100us发送32点，则1s就是320，000点。不过这个对于slam而言意义不大。）

在slam中应该需要考虑上面的2cm会造成什么影响。比如，会不会把两个MSOP包的信息直接放在同一个坐标系里了。topic输出的时候又是怎样输出的。
不过，这应该是产业化的时候要考虑的了。实验用的Scout机器人最大移动速度1.5m/s，1.2ms内的移动为1.8mm，即便直接放在了同一个坐标系里也无所谓。