ROS的使用介绍——moveit！库

moveit！库里包含了碰撞检测，轨迹规划等功能。本着能不造轮子就不造轮子的态度，开始了对这个库的学习，由于是一个庞大的库，因此会持续更新。为检索方便，暂时不考虑分篇。
另外，moveit！是有官网的，直接百度即可，别在ros里找介绍。

安装

推荐二进制安装，简单明了：

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

按照官网提示演示Panda

Panda的样子如图所示。moveit！还有其他机器人，但我懒得找了，毕竟我最后还是要实现自己的东西的，熟悉功能要紧。

为了使用panda，需要安装相应的库：

sudo apt install ros-kinetic-franka-ros

之后，按照官网的教程即可。
https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/quickstart_in_rviz/quickstart_in_rviz_tutorial.html
该教程包含了如何使用路径规划，碰撞检测。移动的主要是末端执行器（EEF，End-Effect）。
里面有一个篇章介绍从Panels打开RvizVisualToolsGui，但实际操作后，可能会报错，这是因为这个Gui工具是一个第三方库，是需要自己安装的。这个库是一个C++ Wrapper，通过发布helper函数来可视化和调试数据。安装命令如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-rviz-visual-tools

安装后，请重启launch，否则依然会报错。

尝试C++API

同样是按照官网的教程来进行，不过运行第二条命令：roslaunch moveit_tutorials move_group_interface_tutorial.launch会报错。

ERROR: cannot launch node of type [moveit_tutorials/move_group_interface_tutorial]: can't locate node [move_group_interface_tutorial] in package [moveit_tutorials]

Google后发现好像是因为我没有编译tutorial。打开～/catkin_ws/src，里面真的有一个moveit_tutorials。于是catkin_make呗。但是，大概率有报错。会提示：

CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by
  "moveit_visual_tools" with any of the following names:

    moveit_visual_toolsConfig.cmake
    moveit_visual_tools-config.cmake

这是因为缺少moveit_visual_tools的缘故，安装即可。

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-visual-tools

然后catkin_make，再运行那个命令，就ok啦。