hdl_graph_slam及hdl_localization实践记录

激光雷达建图&定位开源方法hdl_graph_slam及hdl_localization实践记录在这里插入图片描述

目的

使用激光雷达完成室内外环境中的地图构建以及全局定位。

方法

激光雷达SLAM方法为hdl_graph_slam, 链接如下hdl_graph_slam
激光雷达全局定位方法(重定位方法)为hdl_localization, 链接如下hdl_localization

软硬件配置

软件:
Ubuntu16.04
ros kinetic
pcl 1.7
eigen 3.2
g2o

硬件:
CPU Intel® Core™ i7-8700K CPU @ 3.70GHz × 12
内存 15.6 GiB
Velodyne 32线激光雷达
北斗星通IMU

使用流程

安装hdl_graph_slam

参考github页面即可,详情见博客Lachiven-hdl_graph_slam配置
注意

  1. 对于Ubuntu16.04,pcl的安装方式非常简单:sudo apt-get install libpcl-dev
    详情见博客pcl安装
    不建议编译源码安装,本人出现过无法找到头文件的报错,只能重装系统解决。
  2. g2o在github的官方仓库在2020年四月进行过更新,更新后依赖Eigen3.3。 如果只有Eigen3.2,请使用其历史版本20170730_git
  3. 若采用单独编译某个包的方法,在编译hdl_graph_slam与hdl_graph_slam之前,首先需要编译ndt_omp
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