hdl_graph_slam及hdl_localization实践记录

激光雷达建图&定位开源方法hdl_graph_slam及hdl_localization实践记录

目的

使用激光雷达完成室内外环境中的地图构建以及全局定位。

方法

激光雷达SLAM方法为hdl_graph_slam, 链接如下hdl_graph_slam
激光雷达全局定位方法（重定位方法）为hdl_localization, 链接如下hdl_localization

软硬件配置

软件：
Ubuntu16.04
ros kinetic
pcl 1.7
eigen 3.2
g2o

硬件：
CPU Intel® Core™ i7-8700K CPU @ 3.70GHz × 12
内存 15.6 GiB
Velodyne 32线激光雷达
北斗星通IMU

使用流程

安装hdl_graph_slam

参考github页面即可，详情见博客Lachiven-hdl_graph_slam配置
注意：

1. 对于Ubuntu16.04，pcl的安装方式非常简单：sudo apt-get install libpcl-dev
   详情见博客pcl安装
   不建议编译源码安装，本人出现过无法找到头文件的报错，只能重装系统解决。
2. g2o在github的官方仓库在2020年四月进行过更新，更新后依赖Eigen3.3。 如果只有Eigen3.2，请使用其历史版本20170730_git
3. 若采用单独编译某个包的方法，在编译hdl_graph_slam与hdl_graph_slam之前，首先需要编译ndt_omp

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