- 博客(18)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 Vehicle Motion Planning/Local Planner【Autonomous Vehicle Planning and Control】
局部规划的输出是带有速度信息的一系列轨迹点组成的轨迹，其保证了车辆控制器在车辆跟踪控制过程中的平稳性和安全性。
2024-04-13 23:31:49
952
1
原创 Vehicle Model Predictive Controller【Autonomous Vehicle Planning and Control】
模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）是基于对未来行为预测和当前状态优化的控制策略，具备处理多变量、具有约束的系统的能力，尤其适用于动态复杂和不确定性高的系统。
2024-04-06 23:16:54
920
1
原创 Curvilinear Coordinates Vehicle Model【Autonomous Vehicle Planning and Control】
snμvaδδ˙μδδuJerkuδ¨v¨δ¨uJerkuδ¨s˙n˙z˙cosusinu0−sinucosu0001vxvyvzavsvxcosu−vysinuR−nϕ˙sbs˙Rϕ˙scκR1d。
2024-04-06 21:37:01
695
1
原创 Vehicle Lateral control【Autonomous Vehicle Planning and Control】
Geometric Bicycle ModelA common simplification of an Ackerman steered vehicle used for geometric path tracking is the bicycle model.tanδ=LR\tan \delta = \frac{L}{R}tanδ=RLThis model approximates the motion of a car reasonably well at low speeds and moder
2024-04-03 15:31:26
565
1
原创 Vehicle Lateral Optimal Control【Autonomous Vehicle Planning and Control】
探索车辆横向最优控制：Linear Quadratic Regulator (LQR)专为处理车辆的横向运动设计。通过清晰的数学模型和直观的动态系统分析，揭示了LQR如何优化车辆的轨迹跟踪，从标准的线性状态空间模型出发，详细阐述了成本函数的二次形式如何帮助LQR算法在无限时间范围内，将非零初始状态平滑调整至目标状态。展示了如何调整控制力度和状态误差的相对重要性，实现对车辆横向动态的精细控制。还探讨了“自行车”动态模型如何应用于LQR，以及如何通过Riccati方程求解最优控制律。
2024-04-03 15:30:34
773
1
原创 [C语言]学习笔记一：指针
**[C语言]**学习笔记一：指针“&”：取地址操作符printf中的“*”：取值操作符指针和指针变量：通常我们所说的指针，就是地址的意思。C 语言中有专门的指针变量用于存放指针，跟普通变量不同，指针变量存储的是一个地址。指针相当于门牌，指针相当于门牌号。指针变量也有类型，它的类型就是存放的地址指向的数据类型。EXAMPLE#include <stdio.h>int main(){ char a = 'f'; int f = 12
2022-04-16 15:28:17
558
原创 cmake
gcc main.appg++ main.Apptouch CMakeList.txtvim CMakeList.txt//CMakeList.txtproject (helloSlam)add_executable(sayHello main.app)cmake .make./sayHello //调用sayHello输出Hello Slam
2022-03-23 15:12:22
1298
原创 数据结构--线性表顺序存储
1 线性表定义由零个或多个数据元素组成的有限序列。数学定义若将线性表记为（a1,…,ai-1,ai,ai+1,…an）,则表中ai-1领先于ai,ai领先于ai+1,称ai-1是ai的直接前驱元素,ai+1是ai的直接后继元素。所以线性表元素的个数n(n>=0)定义为线性表的长度，当n=0时，称为空表。2 抽象数据类型 ADT一个数学模型及定义在该模型上的一组操作。抽象数据类型的定义仅取决于它的一组逻辑特性，而与其在计算机内部如何表示和实现无关。ADT 抽象数据类型名Data数据元素
2021-09-29 22:59:48
689
原创 数据结构--串
串1、串的定义子串：Fisch主串：Fisch.comindex(S,T,pos)2、BF算法首先S[1]和T[1]比较，若相等，则再比较S[2]和T[2]，一直到T[M]为止；若S[1]和T[1]不等，则T向右移动一个字符的位置，再依次进行比较。如果存在k，1≤k≤N，且S[k+1…k+M]=T[1…M]，则匹配成功；否则失败。该算法最坏情况下要进行M*(N-M+1)次比较，时间复杂度为O(M*N)。...
2021-09-29 22:47:01
263
原创 数据结构--栈和队列
一、栈1、概念1、尽在表尾进行插入或删除的线性表2、后进先出，称为LIFO结构3、表尾称为栈的栈顶（top）4、表头称为栈顶（bottom）非空栈的栈顶指针始终再栈顶元素的下一个位置//栈的顺序存储表示 typedef struct{ Elemtype *base;//指向栈底指针 Elemtype *top;//指向栈定指针 int stackSize;//栈当前可用最大容量 }sqStack;或typedef int ElemType;typedef str
2021-09-26 00:01:10
85
原创 数据结构--序言知识：结构体
1 结构体1、结构体声明struct 结构体名称 { 结构体成员 1; 结构体成员 2; 结构体成员 3;}结构体变量名;或struct 结构体名称{ 结构体成员 1; 结构体成员 2; 结构体成员 3;}int main(){ struct 结构体名称 结构体变量名; return 0;}2、访问结构体成员引入一个新的运算符——点号（.）运算符。比如 book.title 就
2021-09-24 22:35:58
104
转载 hdl_graph_slam
目录(一)：整体介绍一、优缺点分析二、功能分解三、代码结构(二)：g2o顶点和边的管理一、整体分析二、详解顶点和边三、信息矩阵四、鲁棒核(三)：点云滤波1. 降采样滤波2. 滤除离群点(四)：关键帧一、整体介绍二、详细介绍(五)：前端里程计(六)：地面检测1. 分割地面2. 去掉法向量异常的点3. 拟合平面参数(七)：闭环检测1. 整体流程2. 检测满足条件的关键帧3. 闭环匹配4. 一点思考(八)：后端优化一、整体介绍二、代码详解(一)：整体介绍一、优缺点分析通过实测和阅读代码，它有如下优缺点：
2021-07-26 19:01:21
2755
3
原创 ROS小龟控制
roscore//重新打开一个终端rosrun turtlesimrosrun turtlesim turtlesim_node//再重新打开一个终端rosrun turtlesim turtle_teleop_key//rqt_graph//显示系统计算过程的工具//rosnode//查看node相关内容rostopic//查看topic相关内容rosservice//查看service相关内容rosservice call /spawn //生成第二个海龟话题记录和复现.
2021-07-20 22:47:21
124
原创 linux登录不上Github解决办法
每天开电脑就发现登不上去了亲测最有效方法打开https://www.ipaddress.com/搜github.com的IP地址sudu vim /etc/hosts更新github的IP就行
2021-07-20 21:48:53
6145
2
原创 ROS学习笔记（三）：通信架构（下）
一、Service和srv1、Service特点：（1）同步通信方式（2）node间通过request-reply机制通信（topic发布一个命令后不会等待继续执行其他的，但service会阻塞一直等待回应）ps：RPC 一个节点去调另一个节点的函数。2、srv（1）service内容的数据类型（2）定义在*.srv文件中注意：当定义完srv和msg后，需要添加依赖，如图：3、常用命令二、Parameter Server①存储各种参数的字典②可用命令行，launch文件和nod
2021-07-16 01:00:04
171
原创 ROS学习笔记二：通信架构（上）
一、ROS工程结构catkin：用来编译ros程序的；workspace：组织和管理功能包的文件夹，以catkin工具编译，通过指令创建。src：package源代码；build：cmake&catkin缓存的中间文件；devel：目标文件；二、package是catkin编译的基本单元，一个package可以包含多个可执行文件（节点）至少包含上述两文件。（1）CMakeLists.txt规定catkin编译的规则，例如：源文件，依赖性，目标文件（2）package.xm
2021-07-15 01:06:19
550
原创 ROS学习笔记一：工程结构
ROS工程结构catkin：用来编译ros程序的；workspace：组织和管理功能包的文件夹，以catkin工具编译，通过指令创建。src：package源代码；build：cmake&catkin缓存的中间文件；devel：目标文件；一、package是catkin编译的基本单元，一个package可以包含多个可执行文件（节点）至少上述左侧两文件。（1）CMakeLists.txt（编译规则）规定catkin编译的规则，例如：源文件，依赖性，目标文件（2）packag
2021-07-15 01:04:03
153
原创 【智能车辆工程】专业课笔记：汽车理论
【智能车辆工程】专业课笔记：汽车理论参考书：清华大学第六版汽车理论 余志生主编考了94(●’◡’●)在这里插入图片描述
2021-07-09 23:24:47
468
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人