DH参数与URDF盲点

一、DH参数表

DH参数表表述的是连杆坐标系之间的关系，而不是关节坐标系之间的关系，这一点一定要搞清楚，而连杆是由关节相互连接的。首先介绍一下DH参数中各个参数的含义
（1）连杆长度$a_{i-1}$:沿$x_{i-1}$方向$z_{i-1}$到$z_i$的距离
（2）连杆转角${\alpha }_{i-1}$:沿$x_{i-1}$方向$z_{i-1}$旋转到$z_i$的角度
（3）连杆偏距$d_i$:沿$z_i$方向，$x_{i-1}$到$x_i$的距离
（4）关节角${\theta }_i$:沿$z_i$方向，$x_{i-1}$旋转到$x_i$的角度

以下面DH参数表为例进行进一步的解释。

连杆	${\alpha }_{i-1}$	$a_{i-1}$	$d_i$	${\theta }_i$
1	0	0	0	${\theta }_1$
2	0	$L_1$	0	${\theta }_2$
3	0	$L_2$	0	${\theta }_3$

例如第一行连杆1，连杆1两端是关节1和关节2，是第几个连杆，那么连杆前端连得就是第几个关节。这时需要关注，关节1的相关信息。

二、URDF文件

可以从urdf文件中的joint标签获取DH表中的参数，该标签表示的是关节坐标系，可以从中得出连杆的数据，例如：

在这段代码中表示了坐标系2，其origin项表示了该坐标系与前一个坐标系，即坐标系1的相对位置。从XYZ参数标签可以得到连杆的长度和连杆偏距，从RPY标签可以得到连杆偏距和关节角