franka机械臂使用方法及环境配置

1.刷实时内核

刷实时内核
参考官方网站，根据ubuntu版本不同选择自己需要的进行安装
安装依赖

sudo apt-get install build-essential bc curl ca-certificates gnupg2 libssl-dev lsb-release libelf-dev bison flex dwarves zstd libncurses-dev

ubuntu18.04

mkdir franka_env
cd franka_env
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.4.19.tar.xz
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.4.19.tar.sign
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.4/older/patch-5.4.19-rt10.patch.xz
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.4/older/patch-5.4.19-rt10.patch.sign

ubuntu20.04

mkdir franka_env
cd franka_env
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.9.1.tar.xz
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.9.1.tar.sign
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.9/patch-5.9.1-rt20.patch.xz
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.9/patch-5.9.1-rt20.patch.sign

下面的操作不同版本的ubuntu系统操作一样

解压文件

xz -d *.xz
tar xf linux-*.tar
cd linux-*/
patch -p1 < ../patch-*.patch

复制boot配置

cp -v /boot/config-$(uname -r) .config

编译前的配置

make olddefconfig
make menuconfig

这时候终端中会出现一个对话框，依次选择
General Setup > Preemption Model and select Fully Preemptible Kernel (Real-Time)
Cryptographic API > Certificates for signature checking (at the very bottom of the list) > Provide system-wide ring of trusted keys > Additional X.509 keys for default system keyring

编译

 make -j12 deb-pkg

安装

 sudo dpkg -i ../linux-headers-*.deb ../linux-image-*.deb

添加实施组许可

sudo addgroup realtime
sudo usermod -a -G realtime $(whoami)
sudo gedit /etc/security/limits.conf

在文件最后添加下面内容

@realtime soft rtprio 99
@realtime soft priority 99
@realtime soft memlock 102400
@realtime hard rtprio 99
@realtime hard priority 99
@realtime hard memlock 102400

2.编译libfranka

可以源码安装也可以二进制安装，个人建议源码安装，这样方便看源代码。编译前先创建一个ros工作空间，为后面编译ros功能包做好准备

mkdir -p catkin_franka/src
cd catkin_franka

从仓库拉libfranka，根据franka内部server版本，我们实验室使用下面的版本

sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev
git clone -b 0.9.0 --recursive https://github.com/frankaemika/libfranka.git
cd libfranka
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTS=OFF ..
cmake --build .

3.编译ros功能包

cd ~/catkin_franka/src
git clone --recursive https://github.com/frankaemika/franka_ros src/franka_ros
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y --skip-keys libfranka
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=~/catkin_franka/libfranka/build
source devel/setup.sh

4.连接机器人

第一步：找一根网线连接控制柜网口和自己的笔记本，配置有线网ip为172.16.0.1（这里根据自己的实际情况，我们实验室是这个）。打开控制柜侧面按钮开关，开机后先是黄灯闪烁，大概一分钟后黄灯常亮，按下灰色按钮，机械臂灯变为白色才可以拖动机械臂，其他颜色的灯绝对不可以拖动，损坏官方不保修。

第二步：打开浏览器，网址栏输入172.16.0.2（机器人ip）进入管理界面，账号franka，密码franka123，上图右侧红色圈中按钮解锁机器人关节，然后上图右侧红色框内右上角选项开启FCI
第三步：运行ros功能包launch文件，如果有报错大概率是因为ip问题，在launch文件中添加机器人默认ip
第四步：关机前必须先进去浏览器将机器人关节锁定才可以关机

5.franka_matlab配置

安装依赖

sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev

下载franka matlab，需要在 FRANKA WORLD 注册账号并下载，我实验室的小伙伴可以找我直接拷贝文件。
打开matlab，把franka_matlab_v0.3.0添加到预设路径

在matlab命令窗口输入

init_franka_matlab('0.9.0');

其中'0.9.0'是libfranka版本号,我们实验室的用这个版本，兼容版本请自己查看下图

然后在matlab命令窗口编译一下

mex_franka_matlab_library();

接下来进入franka_matlab_v0.3.0/demos文件夹，打开demos_common_configs.m，修改机器人ip
后续待更新…