机器人位置运动学
机器人运动学的矩阵表示
空间点的表示（采用三个坐标分量表示）
↓
空间向量的表示（采用三个坐标分量表示，列向量形式）
↓
坐标系在固定参考坐标系原点的表示（将坐标系的三个轴分别采用向量的表示方法进行表示，并将表示各轴的列向量组成矩阵）
↓
坐标系在固定参考坐标系中的表示（在表示原点处坐标系的矩阵的基础上，添加表示其原点位置的列向量，组成矩阵）
↓
刚体的表示（通过表示在刚体上固连的坐标系来表示刚体）
变换的表示
纯平移变换的表示（相对于固定参考坐标系的变换，左乘变换矩阵）
↓
纯绕轴旋转变换的表示（相对于固定参考坐标系的变换，左乘变换矩阵）
↓
复合变换的表示（相对于固定参考坐标系的变换，按变换顺序依次左乘各变换矩阵再与空间点坐标相乘）
↓
相对于旋转坐标系的变换（相对于当前运动坐标系的变换，按变换顺序依次右乘各变换矩阵再与空间点坐标相乘）
机器人正运动学方程的D-H表示
为机器人的每个关节指定一个参考坐标系，并通过四个标准步骤实现相邻关节坐标系间的变换，最终得到机器人的总变换矩阵。
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