提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言 DH约定 正运动学 总结 前言 本文介绍串联机械臂基础算法,并使用python和matlab进行算法设计、建模仿真。 一、DH约定 标准DH配置 坐标系示意图 DH参数 二、正运动学 1.求解末端执行器矩阵 代码如下(python): import numpy as np import math """ FR5的DH参数配置 Link i θi di ai αi 1