### 文章概述
本文提出了一种利用混合整数规划（MIP）策略进行三维跳跃运动规划的方法，旨在使四足机器人能够在不连续和复杂地形中安全地选择着地点。由于传统MIP模型在处理连续变量时存在可扩展性限制，因此通常采用简化模型来生成运动草图，如质心动力学模型。本文通过考虑单体机器人模型，并将每个支撑阶段假设为冲击式移动，简化了多肢体机器人的运动规划问题。这种方法不仅包括了三维姿态演进、关节限制以及实时部署时的计算需求管理，而且能够有效地解决不连续和杂乱环境中的移动问题。一旦确定了接触点，就可以使用现有的优化工具对得到的运动草图进行后处理，以去除冲击假设并平滑质心轨迹。实验验证了该方法的有效性，通过让MIT Mini Cheetah在多个连续跳跃间避免障碍区域，展示了所提算法的成功应用。此项工作对于提升四足机器人在复杂环境下的导航能力具有重要意义，特别是在动态动作规划方面，提供了新的思考方向。
### 关键要点
1. 该论文提出了一种用于动态跳跃运动规划的方法。
2. 方法采用混合整数规划（MIP）模型，考虑了不连续地形和碰撞环境下的运动规划问题。
3. 方法将每个站立阶段视为冲量，并简化了整个身体的规划问题。
4. 实验验证了方法的有效性，使用MIT Mini Cheetah进行了多次连续跳跃实验。
5. 方法可以应用于腿部机器人，进行多接触全身运动规划和控制优化。
### 文档速读
### 基于MIP规划的机器人动态跳跃控制研究
这一章节介绍了一种新的方法来规划动态跳跃轨迹，使机器人能够在不连续的地形上跳跃。该方法使用混合整数规划（MIP）来选择每个跳跃的着地点，并考虑了重心位置和姿态变化等多维因素。这种方法简化了运动规划问题，将每个支撑阶段视为冲击，从而使得MIP可以处理不连续环境下的运动规划问题。实验结果表明，该方法可以在复杂的环境中实现连续跳跃，并且能够避免障碍物。
### 基于混合整数规划的动态导航方法研究
这一章节介绍了作者们提出的一种基于MIP的动态导航方法，该方法可以处理3D姿态演化、摩擦限制和执行器限制等问题，并且与过去的类似工作相比具有更高的统一性。在该方法中，作者使用了单体模型来近似机器人的动力学，并将每个站立阶段简化为一次冲量，从而减少了决策变量的数量。此外，作者还通过离线计算机器人在给定配置下的可行冲量区域（FWP）来保证物理可行性，并在MIP中添加了一个约束条件来限制机器人的位置和方向。最后，作者使用了Gurobi等现代MIP求解器来解决这个问题，并发现该方法比传统的全姿态规划方法更快更有效。
### 机器人跳跃规划与运动控制算法研究
这一章节主要介绍了机器人在复杂环境中跳跃行走的控制方法。其中使用了混合整数线性规划（MILP）来生成基本的跳跃轨迹，并通过运动精炼优化（MPO）来进一步优化轨迹的平滑性和可行性。在MILP中，使用了半空间约束和落地点约束等技术来避免碰撞和保持稳定性。同时，在MPO中，使用了贝塞尔曲线来参数化位移、速度和加速度轨迹，并最小化与MILP解之间的误差。最终，该方法能够在复杂环境中实现高效稳定的跳跃行走。
### 机器人跳跃规划与控制研究综述
这一章节介绍了作者们使用混合整数规划（MIP）和多目标优化规划（MPO）来解决机器人在不连续地形上跳跃的问题，并通过实验验证了他们的方法的有效性。他们将问题分解成多个子问题，并使用MIP来规划跳跃的轨迹和选择合适的着陆点，同时使用MPO来优化机器人的运动控制参数。实验结果表明，他们的方法比传统的全时域规划方法更快且更准确地解决了这个问题。此外，作者还展示了他们在硬件平台上实现这个方法的过程，并探讨了一些实际应用中的挑战。
### 3D跳跃机器人运动规划与控制
这一章节介绍了一项关于动态跳跃的实验研究，研究人员使用了混合整数规划方法来规划机器人的运动轨迹，并通过实验证明了该方法的有效性。他们还对机器人进行了硬件测试，并展示了机器人在不同环境下的跳跃能力。同时，他们也讨论了一些技术挑战和未来的研究方向。这篇论文对于机器人控制和运动规划方面的研究具有一定的参考价值。
### 基于L1范数最小化的步态规划方法研究
这一章节介绍了两篇关于机器人路径规划的论文。第一篇论文提出了一种基于L1范数最小化的可行解方法来解决机器人的脚步规划问题；第二篇论文则探讨了在凸集图中的最短路径问题，并提出了相应的优化算法。这些研究成果对于机器人的自主导航和智能化控制具有重要意义。同时，这两篇论文也被发表在IEEE Robotics and Automation Letters等权威期刊上，表明该领域的研究者们正在不断探索新的解决方案和技术手段。
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