3D Hopping in Discontinuous Terrain Using Impulse Planning With Mixed-Integer Strategies论文阅读

针对不连续地形中的动态跳跃运动规划方法，旨在提升四足机器人在复杂环境中的移动能力。主要贡献和方法概述如下：

• 核心挑战与目标：随着四足机器人在平整地面行走控制技术的成熟，下一个挑战是使它们能够在杂物或不连续地形中选择合适的接触点进行移动。

• 混合整数策略的冲动规划法：提出了一种基于单刚体模型的混合整数规划（MIP）方法，简化了运动规划问题，将每次支撑阶段视为冲击过程，从而有效处理不连续和杂乱环境中的移动，同时考虑了三维方向变化和执行器限制，保持了实时应用所需的计算效率。

• 三维定向与执行器限制：该方法能够在规划过程中纳入机器人的三维姿态变化和执行器的实际工作范围，提高了规划的实用性。

• 运动草图生成与后处理：确定接触点后，利用MIP得到的运动草图可以进一步通过现有的优化工具进行后处理，去除冲击假设，平滑期望的质心轨迹，以实现更自然的运动。

• 实验验证：研究通过MIT Mini Cheetah机器人在多个连续跳跃场景中的实地测试进行了验证，机器人成功在不连续表面间跳跃并避开障碍区，证明了方法的有效性。