Development and Characteristics of a HighlyBiomimetic Robotic Shoulder Inspired byMMI论文要点

 

### 文章概述
本文深入分析了当前机器人手臂设计的发展现状，尤其是高度仿生学设计与传统设计之间的权衡。作者着重探索了人类肩关节中的机械智能，例如不完全球窝结构、肱骨与桡骨头以及肩关节自身的稳定性及自锁机制，旨在提高未来机器人关节的设计性能。通过精密复制人体骨骼、韧带、软骨、肌肉和肌腱等结构，提出了一种新型的高度仿生学机器人肩关节设计方案。通过严谨的模拟和实验研究，证明了这种设计在提升关节灵活性和负载能力方面具有显著优势，并且证实了该仿生机器人臂的实用性和可靠性，其能够实现高达46.25%的肩关节屈伸运动、105.43%的外展内收运动和99.23%的旋转动作，并能承受4kg的载荷。此外，