CMCC协议开发(一)

属于再次跨行了。
毕业之后跨了几次了：
首先呢，做非标自动化编程，主要方向图像处理，当然了，一些气缸啊，马达啊，机械手臂啊，这些运动器件的控制咱也做，毕竟图像处理完毕，就要控制这些个运动器件去做动作了（印象最深的运作器件得说说机械手臂了，六轴机械手臂，有个问题当时，在某个点附件，需要做个翻转动作，但是这个翻转动作，10次中就有1次，动作路径跟其他9次不一样，会打到边上的架子，一脸懵，后来发现，哦，原来那个位置附件，是个关节点，手臂在那个点是拐着的，不舒服，从那个点翻转，如果位置精准，那么正常翻转；如果位置稍有偏差，翻转命令来了，他就会从另外一个方向翻转，因为他从另外一个方向翻转舒服，导致打到边沿。处理也很简单，手臂翻转位置往上抬个5cm，经过多次翻转发现，这个位置翻转，手臂是舒服的，能够正常翻转，ok了。这个也是手臂的一个不确定因素把，在哪些位置不舒服，这个如果手臂厂商能够标定出这些位置，那手臂用起来还是相当方便的。扯远了。。。）；
后来跨行去做嵌入式开发了，做了传说中的vxworks的应用层开发，C++，接触的都是上层，甚至任务调度啊，优先级都接触不到，但是呢，良好的开发习惯，优秀的代码迭代(代码工程迭代了长达10多年)，还是让我受益匪浅；
在接下来，跨行汽车电子，行业不同，好多基础的东西从头看起，can啊，autosar相关的，NM啊，纯英文啊，看的脑袋嗡嗡的，看下来了呢，也就那样，基础认识到位，上手也就直接开干；
再加下来呢，再次跨行，来到一个传统行业，做了电机驱动开发，刚开始的时候，电机咋转起来的也不知道怎么弄，自己找资料，学习，try一try，咦，电机转起来了，动作做起来了，一整套动作起来了，刚开始确实每天这个脑袋嗡嗡的，但是后面再回头看看，哦莫西老咦内。
。。。还没写完，先记录一下其他东西，有时间再来写一写。。。