电机驱动开发历程（十三）

接着（十二）里面讲的两个问题点：
1：运动中电机停车，线圈里还存在电流，这些电流会驱使电机继续转动；
2：电机内部，包括减速机等等的机械部分，以及与电机连接的外部机械，都是机械品，不可避免会有磨损等现象，出现间隙；

（十二）里面说精细化控制，今天想起来，在具体一些，免得后面我忘记了。

比方说，电机正常的启动加速阶段，正常控制是1ms一次，1ms调整一次。最后的减速，乃至刹车阶段，都是1ms一次，这个时候如果没到位置就停下来了，或者卡顿严重，说明减速阶段和刹车阶段，制动力道太猛了，可以调整制动力道进行调整。
这样做有一点不好，就是适应性可能会差一些，可能这个惯性的运行起来还行，惯性大一些或者小一些，效果都会变差。
所以，我选择的做法是制动力道还是那个力道，缩短制动的时间，比方说原先是1ms调整一次，就是说制动力道施加一次1ms，后面9ms施加最小可以正常运行的占空比；更改为现在制动施加500us，后面500us+9ms施加最小可以正常运行的占空比。这样的方式，理论山只要编码器精度足够，那么就能够适应任何惯性的运动。

其实这边，还是可以做一个动态的学习过程。最后的刹车阶段和减速阶段，无论采取怎样的制动，最终后果就三个，a：没有到位置就停了；b:刚好到位置停止；c:冲过头；这三种状态还是可以监测出来的，可以微调施加制动的时间，来动态微调。

最后再说一点，作为一个ending。作为这种硬件开发，控制的方式有很多，就说这个电机驱动开发，最终的加速，匀速，减速，方案也有很多，其实就看最终的效果哪种最好。就开发情况看下来，其实简单的PWM控制，可以满足我的一个实际控制扇门的需求，从前期我的开发过程，以及友商的开发来看，确实是如此。现在回想起来，前期开发，确实有一个阶段扇门运行效果挺好的。后期开发想在实际应用中引入一些高阶算法，增加一些趣味性以及烧脑性，好的效果确实没有前期的简单做法好调。
但是只要定下心来，仔细思考调整，好的效果还是会出来的。毕竟是个算法，别然后回头人家问起来，就回答一个PWM调整，好歹上个算法溜溜，哈哈哈。