电机驱动开发历程（一）

电机驱动开发历程（一）

第一次写博客，简单记录一下自己的开发历程。
从头开始的电机驱动，到现在位置，一些模块准备就绪，正在准备PID算法的时候，突然发现，串口数据的收/发，还有一些问题：
（1）PID算法开发，需要把一些关键数据传出来，让我能够直观的观察参数是否合适。但是发数据，这个过程，需要耗用ms级别的时间，以至于编码器不能正常采集数据，导致运动不到位；
（2）串口接收数据的时候，由于不知道对方发了多少数据，目前只能靠延时来接收完整数据，这个流程不科学，有很大风险会发生问题；

那么如何解决？
（1）-1：DMA
-2：发送中断
（2）-1：规定一个结束标记符号；
-2：参考lpc17xx的资源库，看看是否他们也会有同样的问题。