basler相机外部硬触发，转换图像格式并发送到ROS下的topic

可见一班

已于 2022-07-09 21:00:50 修改

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分类专栏：相机文章标签：计算机视觉

于 2022-07-06 20:03:14 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/abanchao/article/details/125646390

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运行环境：Ubuntu20.04 （64-Bit）

运行软件：pylon Viewer 64-Bit，pylon Release 6.3.0

相机型号：acA 1920-25gc （GigE接口）

触发电平源：单片机

0 准备工作

调试外部硬触发前，已经成功读取图像，并且实现了相机的简单功能。

Windows10下pylon Viewer读取basler相机图像_abanchao的博客-_pylon viewer使用教程

Ubuntu20.04 ROS读取basler相机图像步骤。_abanchao的博客-CSDN博客_basler ubuntu

1 软件设置

1.1 获取图像参数设置

acquisitionframecount: n 触发一次采集n张图像
trigger selector: acquisition start（采集开始）frame start一个信号只能拍一张
trigger mode: on 开启外触发模式
trigger source: line 1
trigger activation: rising edge 电平上升沿触发，下降沿也可以

1.2 保存图像设置

窗口-> 录制设置

输出格式和录制缓冲区大小：默认即可
帧录制间隔：1帧，否则会出现好多张照片
输出文件夹：图片保存位置。

2 硬件触发

建议用0-5V触发，24V触发的话需要加2k电阻，以降低电流，否则会烧坏相机。

用单片机的电压输出引脚，有3.3V，也有5V。

关键一步！！点击一下连拍！！手持触发I/O线即可触发。

点击录制即可将图像按照前面的设置自动保存到指定路径。

3 硬触发图像发送到话题topic

截至上一步，实现了相机的硬触发功能，我做多传感器融合，还需要把硬触发的图像统一到ROS下，与GPS,INS,LiDAR统一数据保存形式，即rosbag。但是basler官方的ROS驱动包属于软触发，那么就得根据相机的函数库进行二次开发。

官网有产品文档，介绍了二次开发的函数，以及示例代码。

Trigger Selector | Basler (baslerweb.com)

本人没有做过相机的二次开发工作，不知从何下手，感谢有大佬的博客教程，实现了ROS下的硬触发，但是没有发送到话题topic。

Basler ace 相机软件设置、硬件连接、软件触发，程序硬件触发全套详细资料_贵在坚持，不忘初心的博客-CSDN博客_basler相机软件使用手册

进一步地，为实现保存的rosbag，增加了图像格式转换和发布topic两个内容。

在hardwaretrigger.cpp增加以下代码

ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<sensor_msgs::Image>("camera_raw", 2000);
sensor_msgs::Image msg;
ros::Rate loop_rate(10); 

sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", cv_img).toImageMsg();
pub.publish(msg);
loop_rate.sleep();

调试这个程序包时，有以下注意事项：