Fastlio系列算法中向后传播backward propagation的理解

向后传播是Fastlio系列算法的重点，用于消除点云运动畸变。直接理解起来是容易的，但是代码细节需要仔细理解一下。主要通过以下图片理解“imu_processing.hpp”中的对应代码。

 1、一帧点云（最后一个点）结束时间的位姿为 imu_state.pos和imu_state.pos，前面所有点都根据这个位姿进行推断，这也是“向后”的由来。获取这两个数据的代码在向前传播后面：

/* save the poses at each IMU measurements */
imu_state = kf_state.get_x();

2、根据图片下方的加粗黑字理解绿色方框中的公式，可参考以下链接中的表述，个人认为比黑字好理解一些

动手写Fast-Lio！从零开始写基于IESKF的激光里程计(六)之后向传播 - 知乎 (zhihu.com) 

3、用向量的方式思考绿框第二行公式