速腾聚创RS-LiDAR激光雷达点云格式转换

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一、速腾原格式

1.1点云.bag转.pcd

对自己用速腾激光雷达采集的点云数据转换成pcd文件，转换过程中终端显示如图所示，显示了点个数，文件名，以及包含的xyz，intensity，ring，timestamp。

//先查看bag里点云topic名称
rosbag info *.bag

//最好新建一个文件夹，存放数量较大的pcd文件
//rosrun pcl_ros bag_to_pcd <file_in.bag> <topic> <output_directory> [<target_frame>]
rosrun pcl_ros bag_to_pcd *.bag /rslidar_points pcd

1.2查看pcd文件内容及数据格式

1.2.1 pcl_viewer查看

使用pcl_viewer工具查看其中一个点云，注意终端里数据格式，注意短下划线。

pcl_viewer 1.pcd

1.2.2 VS Code查看

pcd是二进制文件，vscode会有如下提示，点击“仍然打开”，可以看到和书上介绍的一样的pcd文件格式了，DATA binary下一行开始是具体数据，显示为乱码。

二、velodyne格式转pcd

既然速腾激光雷达和velodyne激光雷达的点云数据格式定义不同，那么具体体现在哪呢？

2.1 现有velodyne点云转换pcd

对一直用的nsh_indoor_outdoor数据集进行转换，数据量也比较小。转换所得pcd文件名为时间戳。

rosrun pcl_ros bag_to_pcd nsh_indoor_outdoor.bag /velodyne_points pcd 

2.2查看pcd文件内容及数据格式

2.2.1 pcl_viewer查看

使用pcl_viewer工具查看其中一个点云，注意终端里数据格式，注意短下划线。显然，只有xyz，intensity和ring，会发现第二个下划线的位置不一样！

pcl_viewer 1422133388.503344128.pcd

2.2.2 VS Code查看

也不一样，SIZE和TYPE行对应的数据类型也不一样！

三、速腾点云转velodyne后转pcd

那我再来看一下速腾点云经过rs_to_velodyne包转换格式后的pcd文件会如何？

2.1 点云转换并制作bag

rosbag info *.bag
rosbag play *.bag --pause
rostopic list
rosrun rs_to_velodyne rs_to_velodyne XYZIRT XYZIRT
rosbag record /velodyne_points -o out.bag

2.2 pcl_viewer查看

可以发现下划线位置不一样，这个更对劲。

2.3 cloudcompare查看

可以根据intensity、ring、time的渲染去查看点云，比较好，数据格式正确。

2.4 PCL读强度信息

格式不正确的话，第四列都是0.

std::cout<<"    "<<cloud->points[i].x
<<" "<<cloud->points[i].y
<<" "<<cloud->points[i].z
<<" "<<cloud->points[i].intensity
<<std::endl;