【ROS RIKIBOT基础--使用系列 第七章节】多点导航、深度摄像头建地图、导航、跟随

1.RIKIBOT 多点导航*

1.1 把小车平放在地板上，用远程软件登录到机器人的系统上，打开一个终端启动roslaunch rikibot bringup.launch。

1.2再打开一个终端，启动roslaunch rikibot navigate.launch

1.3在打开一个终端，启动rviz

1.4 全屏化后点击File,点击 Open Config，

1.5找到路径下~/catkin_ws/src/rikibot_project/rikibot/rviz/navigate.rviz，的navigate.rviz文件,点Open.
或者选择最近打开的配置navigate.rviz文件。

1.6 把rviz窗口调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。

1.7点击Publish Point,在地图上依次打点，小车会自动计算路径，按照打点顺序依次到达目标点的位置。

2.RIKIBOT 多点巡航之巡逻机器人应用

2.1把小车平放在地板上，用远程软件登录到系统桌面，然后打开一个终端运行：
roslaunch rikibot bringup.launch。
2.2再打开一个终端，运行 roslaunch rikibot lidar_slam.launch

2.3再打开一个字终端，启动rviz

2.4全屏化后，打开slam.rviz文件

点击 Close without Saving

2.5再打开一个终端启动键盘控制：
2.6先记下小车建地图之前的起始点，然后再控制小车完成地图创建。

2.7地图扫描完成后，再控制小车回到起始点。

2.8保存地图：

2.9ctrl+c 取消刚才所有终端启动命令。
然后再重新启动bringup.launch

再另外一个终端启动

再另外一个终端启动

打开navigate.rviz文件


此时可以看到，机器人的雷达扫描边界 与地图重合，无需再次校正位姿。

用2D Nav Goal 导航，

然后再rviz 窗口看 该点的坐标和四元数。

其他点也是一样，依次导航，一共找出6个点的坐标和四元数值

这些点就是你要依次巡航的点。
找出6个点的坐标和四元数，把刚才启动的相关命令全部关闭。
2.10.去到以下路径下，找到riki_patrol_nav.py文件

2.11 编辑该文件

2.12下面就是要导航的6个点的坐标和四元数，然后把它替换掉即可。
2.13替换掉后，保存文件，再打开一个终端启动bringup.launch
2.14再打开一个终端启动 rviz,
选择navigate.rviz 文件

2.15再打开一个终端，启动riki_patrol_nav.launch
此时机器人会自动按照刚才设定的导航点，依次巡航。

3.RIKIBOT 深度摄像头建地图

3.1. 把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上，用远程软件登录到机器人系统上，打开一个终端启动roslaunch rikibot bringup.launch。

3.2再打开一个终端，启动 roslaunch rikibot astra_xtion_gmapping.launch。
3.3再打开一个终端，启动rviz
3.4全屏化后点击File,点击 Open Config，
找到路径下~/catkin_ws/src/rikibot_project/rikibot/rviz/slam.rviz，的slam.rviz 文件。点Open

3.5把rviz窗口调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。

3.6再打开一个终端启动键盘控制，对小车进行移动控制，完成地图构建。
3.7再打开一个终端，进入到~/catkin_ws/src/rikibot_project/rikibot/maps路径下，执行保存地图脚本。

*

4.RIKIBOT 深度摄像头导航*

导航前说明：一定要确保机器人在构建好地图的基础上进行!
4.1 把小车平放在构建好地图的区域地板上，用远程软件登录到机器人系统上，打开一个终端，启动roslaunch rikibot bringup.launc
4.2再打开一个终端，启动roslaunch rikibot astra_navigate.launch

4.3再打开一个终端，启动rviz

4.4全屏化后点击File,点击 Open Config，
找到路径下~/catkin_ws/src/rikibot_project/rikibot/rviz/navigate.rviz，的navigate.rviz 文件。点Open

4.5把rviz窗口地图调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。
4.6 然后点击2D Pose Estimate校正位姿。
4.7点击2D Nav Goal 进行目标点导航

5.RIKIBOT 深度摄像头跟随

5.1 把小车平放在地板上，用远程软件登录

到小车系统上，打开一个终端启动
roslaunch rikibot bringup.launch。
5.2再打开一个终端，启动
5.3 靠近深度摄像头识别到后即可跟随，靠近机器人它会后退，远离机器人它会前进，左右转动也可以。

最后

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