参考:计算机视觉基础(一)——左右手坐标系转换时R和T的具体形式分析
旋转矩阵、欧拉角、四元数理论及其转换关系
旋转矩阵, 右手系转左手系
四元数旋转, 右手系转左手系
右手系的四元数(在R right 下的四元数)
左手系的四元数(在R left下的四元数,将R left代入)
(1)X轴取反
q0 L= q0
q1 L = (r32 – r23) / (4 q0 L) = q1
p2 L = (-r13 + r31) / (4 q0 L) = -q2
p3 L = (-r21 + r12) / (4 q0 L) = -q3
(2)Y轴取反
q0 L= q0
q1 L = (-r32 + r23) / (4 q0 L) = - q1
p2 L = (r13 - r31) / (4 q0 L) = q2
p3 L = (-r21 + r12) / (4 q0 L) = -q3
(2)Z轴取反
q0 L= q0
q1 L = (-r32 + r23) / (4 q0 L) = - q1
p2 L = (-r13 + r31) / (4 q0 L) = -q2
p3 L = (r21 - r12) / (4 q0 L) = q3