C语言实现利用姿态四元数计算失准角

姿态四元数

在将三维矢量代数推广至乘法和除法运算的研究中，爱尔兰数学家、物理学家哈密顿于1843年创建了四元数（(quaternion)和四元数代数。四元数是指由一个实数单位1和三个虚数单位i，j，k组成并具有下列形式实元的数。单位1，i，j，k可以看作四维空间（用符号H来表示)中的一组单位矢量。任何四元数都可看作该空间中的一个点或向量。

失准角

失准角度可以简单理解为，计算的导航坐标系与理想导航坐标系之间的差别，用角度来表示。具体专业理解可参考相应书籍。

源码

/* Quaternion conjugation ---------------------------------------------------------
* args   : double *q0        I   attitude quaternion vector (4 x 1)
*          double *q1        O   attitude quaternion vector (4 x 1)
* return : q1
*-----------------------------------------------------------------------------*/
extern double* qcombine(<