SLAM中的贝叶斯公式、先验概率和后验概率

全概率公式

设事件 B₁,B₂…B_n 构成一个完备事件组，即它们两两不相容，和为全集且 P(B_i)>0，则对任一事件 A 有：

注意事件A与事件组B没有关系。

贝叶斯定理

好吧，著名的定理了，大家应该都听过，再复述一遍。

这个工时其实计算了一个概率，假设事件A已经发生了，事件组B_i中某一件是造成事件A发生的原因。
贝叶斯公式左侧就是在A发生的前提下，B_i发生的概率，即计算事件组B_i中每一件事对A发生这个结果发生的概率，简单说由结果A计算原因B_i发生的概率。

先验概率（prior probability）：指根据以往经验和分析。在实验或采样前就可以得到的概率。

后验概率

后验概率（posterior probability）：指某件事已经发生，想要计算这件事发生的原因是由某个因素引起的概率。