【ros笔记】ros和pcl点云类型相互转换

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前言

记录一下PCL点云格式与ROS点云格式互相转换的过程。

ROS 点云格式	PCL点云格式
sensor_msgs::LaserScan	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>
sensor_msgs::PointCloud2	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>

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一、ROS点云类型概述

1. 类型 sensor_msgs::LaserScan 在ros中一般用于二维点云存储，大部分单线激光雷达输出的就是这种格式，在rviz下显示如下:
   

2. 类型 sensor_msgs::PointCloud2 在ros中可以展示二维点云，也可以展示三维点云。

二、PCL点云类型概述

1. 类型 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 与 类型 pcl::PCLPointCloud2 我的理解是后者是PCL官方推出来想取代前者的。
   有兴趣去官网看看吧:
   http://pointclouds.org/documentation/structpcl_1_1_p_c_l_point_cloud2.html

三、转换实现

1. sensor_msgs::LaserScan转到sensor_msgs::PointCloud2

这是两个ros类型的相互转换，这里主要用到projectLaser这个方法。

转换代码如下：

  //输入的 ros LaserScan 类型
 sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& msg;
 laser_geometry::LaserProjection t_projectoir;
 //输出的ros pointcloud2 类型
 sensor_msgs::PointCloud2 t_cloud;
 //转换到 ros pointcloud2 类型
 t_projectoir.projectLaser(*msg,t_cloud);

2. sensor_msgs::PointCloud2转到 pcl::PointCloud&ltpcl::PointXYZ>

这是ros到pcl类型的转换，用到fromROSMsg方法。

转换代码如下：

 //输入的ros pointcloud2 类型
 sensor_msgs::PointCloud2 t_cloud;
 //输出的pcl 类型
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> t_pclCloud;
 pcl::fromROSMsg(t_cloud,t_pclCloud);

3. pcl::PointCloud&ltpcl::PointXYZ>转到sensor_msgs::PointCloud

这是pcl 到ros类型转换，用到toROSMsg方法。(这边转成ros类型后可以publish出去，然后在rviz中就可以看了)

转换代码如下：

 //输入的pcl 类型
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> t_pclCloud;
 //输出的ros 类型
 sensor_msgs::PointCloud2 t_rosCloud;
 pcl::toROSMsg(t_pclCloud,t_rosCloud);
 //发布出去	
 //t_scanPub.publish(t_rosCloud);

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总结

这里只是记录了最简单的转换，在ros转到pcl时如果有坐标上的偏差还可以用 transformLaserScanToPointCloud 方法，后面将逐步完善。