ros安装官方教程

在Ubuntu中安装ROS Kinetic

我们已经编译好多个ubuntu平台下的Debian软件包，直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效，这也是我们在ubuntu上的首选安装方式。注意，还有从Ubuntu上游提供的包。请参见upstreampackage以了解其中的区别。

Ubuntu包是为下面的发行版和架构构建的。

Distro amd64 i386 armhf
Wily X X
Xenial X X X

如果你需要从源码编译安装(不推荐)，请阅读从源码安装方法(下载和编译)。

如果你使用了这些软件包，请支持 OSRF。

These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation, a 501©(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downloaded package for just two months, we could cover our annual costs to manage, update, and host all of our online services. Please consider donating to OSRF today.

Contents

在Ubuntu中安装ROS Kinetic
    安装
        配置 Ubuntu 软件仓库
        添加 sources.list
        添加公钥
        安装
        初始化 rosdep
        环境配置
        构建工厂依赖
        构建工厂状态
    教程

安装

ROS Kinetic 只 支持Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的debian包。

配置 Ubuntu 软件仓库

配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 “restricted”、“universe” 和 "multiverse"这三种安装模式。 你可以按照 Ubuntu 中的配置指南来完成配置。

添加 sources.list

设置你的电脑以从 packages.ros.org 接收软件.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

镜像源列表（英文页面）

Debian 软件包源码（英文页面）

注：强烈建议使用国内或者新加波的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。

添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果你无法连接到公钥服务器，尝试用 hkp://pgp.mit.edu:80 替换上述命令中的服务器地址。

你也可以使用 curl 替代 apt-key 命令，如果你在使用一个代理服务器的话这可能会有帮助：

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

在ROS中，有很多不同的库和工具。我们提供了四种默认的配置来帮助你开始。你也可以单独安装ROS包。

如果以下步骤出现问题，可以使用以下存储库，而不是上面提到的那些ros-shadow-fixed

桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

    或者 点这里

桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

    或者 点这里

基础版安装: (简版) 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

    sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

    或者 点这里

单个软件包安装: 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）:

    sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

    例如：

    sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

要查找可用软件包，请运行：

apt-cache search ros-kinetic

初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

如果出现错误：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决办法，执行如下命令
sudo gedit /etc/hosts
在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
然后保存文件退出即可。

如果出现错误（我觉得这个错误是我在网上搜解决办法的时候自己手动新建了/etc/ros/rosdep/sources.list.d目录，并且还在这个目录下编辑了20-default.list的相关内容，我通过上面的方法正确解决了之后，产生了相同的文件20-default.list，二者发生冲突。嗯…就是需要删掉以前强制新建的。）
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

解决办法，执行如下命令

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然后再重新运行命令sudo rosdep init，可见就成功解决了！

环境配置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。

如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果你使用 zsh，替换其中的 bash， 你可以用以下命令来设置你的shell:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

构建工厂依赖

到目前为止，你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。

要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

构建工厂状态

你安装的软件包是由ROS 构建工厂构建的。你可以在这里检查单个包的状态。

教程

现在要想测试安装是否成功请进入ROS 教程。