webots和matlab联调

ad33332222

已于 2023-07-20 10:25:12 修改

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文章标签： matlab

于 2021-08-18 21:02:28 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/ad33332222/article/details/119788986

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本文详细介绍了如何在Webots中使用自定义库，并在Simulink中调用Webots API。重点包括：添加.so库和.h头文件、设置MATLAB路径、解决.mat文件调用问题、配置.bashrc文件以添加库路径。同时，指出了在进行腿部结构碰撞模拟时的注意事项以及C++代码包含C代码时的编译规则。在遇到加载库错误时，给出了相应的解决方案。

摘要由CSDN通过智能技术生成

webots 调用自己的库除了添加.so,还有.h头文件
#include “…/…/include/controller/c/webots/LpUSBhid.h”

simulink里面的api调用,要在.m文件里面加
coder.extrinsic(‘calllib’);

还有matlab位置一定要正确
cd([WEBOTS_HOME ‘/controller/matlab’]);

关闭所有matlab再开webots

腿部不能自己画,要原本的结构碰撞

.m文件除了控制文件,其他api全部放到/controller/matlab下面
优先调用在./bashrc 声明的webots 文件下的lib

webots需要添加lib位置如下:
gedit ~/.bashrc

export WEBOTS_HOME=webots的安装位置
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:webots的安装位置/lib/controller

source ~/.bashrc
任何修改都要关闭所有webots,重新加载

Error using loadlibrary /home/leap-one/webots_build/webots-R2020b-rev1/lib/controller/matlab/libController_thunk_glnxa64.so: cannot open shared object file: No such file or directory Error in launcher (line 139) loadlibrary(libname,protofile,‘alias’,
这个要把除了/tmp下的/libController_thunk_glnxa64.so: 删除

collect2: error: ld returned 1 exit status
如果c++包含了c的代码一定要在c的代码头文件首尾加上
#ifdef __cplusplus
extern “C” {
#endif
#include “*.h”
#ifdef __cplusplus
}
#endif