自动驾驶仿真测试：SIL软件在环

自动驾驶仿真测试：SIL软件在环

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01 概述

（1）实车测试的组成

自动驾驶车辆在实际道路进行测试，包含自动驾驶车辆、道路环境和交通参与者等要素。

（2）软件在环测试的组成

软件在环测试的被测对象为自动驾驶算法（也就是“软件”），需要在仿真环境下模拟实车测试的各项要素，使算法能够闭环运行（也就是“在环”）。

具体架构可以用下图描述：仿真软件模拟各项测试要素，通过中间件与算法交互，为算法提供运行环境；自动化测试、评价和管理模块实现测试自动化；场景库中包含进行测试的各项场景，充分覆盖实车运行的工况。

（3）常见仿真测试软件

大体上常见的仿真软件可以分为三类：商用软件、开源软件和自研软件。据我观察，主机厂背景倾向商用软件，互联网背景倾向自研软件。

02 车辆与驾驶员模型

（1）车辆与驾驶员模型的作用

车辆模型根据驾驶员模型/算法的控制和道路情况，计算车辆动态信息，并把相关信息输出给自动驾驶算法。

驾驶员模型有两个功能：①在自动驾驶算法功能不启动时，控制本车按照一定轨迹/速度/行为行驶；②控制交通车辆按照预定轨迹/速度/行为行驶。