基于LQR的横向控制-LKA控制设计

最新推荐文章于 2024-09-11 12:11:23 发布
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文章标签： 人工智能 算法 机器学习 LQR LKA 控制设计 横向控制
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基于LQR的横向控制-LKA控制设计

本文提供了一种基于LQR控制算法的LKA功能实现方式。

车道保持辅助系统（LKAS）的主要系统功能是支持驾驶员将车辆保持在当前车道内。LKAS获取车辆在车道内的位置信息，并在需要时向执行器发送控制指令，以改变车辆的横向移动，从而使车辆保持在一个车道内，同时LKAS向驾驶员提供系统状态信息。

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车道保持辅助系统（LKA）是现代汽车中广泛应用的一项技术，它能够帮助驾驶员保持车辆在车道内的行驶。LQR（线性二次型调节器）是一种常用的控制方法，它通过对系统状态和输入进行优化，使得系统的性能达到最佳。

对于LKA的法规要求可参考ISO-11270 车道保持辅助系统相关系统需求。

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1 LKA 动力学模型建模

二自由度动力学模型

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