一文详解自动驾驶的动态驾驶任务(DDT)——自动驾驶系列
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动态驾驶任务DDT概念
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动态驾驶任务DDT(Dynamic Driving Task)是在道路交通中操作车辆所需的所有实时操作和策略功能,不包括行程安排和目的地和航路点选择等战略功能,包括但不限于以下子任务:
a) 通过转向控制车辆横向运动(操作);
b) 通过加速和减速控制车辆纵向运动(操作);
c) 通过目标和事件检测、识别、分类和响应准备(操作和策略)监控驾驶环境;
d) 对象和事件响应执行(操作和策略);
e) 机动规划(策略);
f) 通过照明、鸣笛、信号、手势等(策略)增强醒目性。
其中子任务c)和d)统称为对象和事件检测与响应(OEDR)。下图显示了驾驶任务的示意图。
驾驶的整体行为可分为三种类型:战略、策略和操作(Michon,1985)。战略工作涉及行程规划,如决定是否、何时