自动驾驶路径规划-紧急转向避障

自动驾驶路径规划-紧急转向避障

在车辆的行驶过程中，安全性永远是放在第一位的。车辆的安全系统分为主动安全与被动安全。车辆的主动安全系统可以通过从车辆的内部状态以及周围状况获取信息，主动执行避免碰撞和减少损害的控制，从而可以保障驾驶员和乘客的生命财产安全。主动避免碰撞的方式有两种，一种是通过制动来实现，被称为AEB系统；另一种是通过转向来实现，被称为AES系统。目前AEB系统已经得到了广泛的应用。AES系统也得到了较为广泛的研究。AEB系统与AES系统都有各自的应用场景以及优缺点。如何AEB系统和AES系统相结合，集成一个更加安全、可靠的系统，如何确定集成系统的触发条件，是研究的重点和难点。

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摘要：本文提出了一种紧急避障系统，该系统包括紧急制动控制和紧急转向控制。 根据自车与周围车辆的相对运动以及通过视觉传感器获得的车道信息，分别计算出制动和转向情况下，避免碰撞的最短距离。对于转向回避控制，通过模型预测控制（MPC）来计算最优控制输入，该MPC满足诸如由周围车辆所建立的安全避让区域以及车辆执行器的能力之类的约束。为了避免由于变道而引起的碰撞，本文还特别考虑了最大横向加速度和轨迹的最大转向角。此外，在避障的过程中突然的横向移动会导致轮胎的非线性特性，因此，本文通过扩展卡尔曼滤波（EKF）来估计轮胎参数以提高模型预测精度。除此之外，本文还分别确定了制动和转向避障的控制干预时间。仿真结果表明，本文提出的AEB和AES相结合的算法不仅可以有效地避免紧急情况下的碰撞，而且自车仍然可以保持在道路边界内的安全性。

关键词：碰撞避免、AEB、AES、MPC

1 引言

车辆的主动安全系统可以通过从车辆内部状态以及车辆所感知的周围的状况获取的信息来执行避免碰撞和减少损害的控制。通过制动来避免碰撞被称为AEB（自动紧急制动），而通过转向来避免碰撞被称为AES（自动紧急转向）。安全法规（例如Euro-NCAP）将AEB技术当作一项安全功能，并且AEB技术已经被应用在量产车辆中来达到避免碰撞的目的。

就AES而言，目前没有量产产品，但是许多OEM和供应商已经开始研发将AES应用于ADAS和自动驾驶上。此外，由于Euro-NCAP 2020路线图涉及到某些实际碰撞场景下的AES性能评估，因此，AES与AEB相结合的技术有望被应用于量产车中。尽管如此，大多数的避障研究都是独立研究AEB或者AES的。当自车面临复杂的交通场景时，AEB和AES在紧急情况下的触发条件可能会相互冲突。尽管有效避障需要需要上层的判断规则，但是很少有文献研究AEB与AES的集成系统。

本文针对紧急避障设计了AES系统，并提出了触发机制，以确保AES系统在AEB系统无法避障的情况下有效。为了预测周围车辆的轨迹，考虑到传感器的特性，本文将车辆形状描述为椭圆形，并假设车辆的速度在时间步长内保持不变。通过在转向过程中考虑轮胎的非线性特性，可以提高车辆预测模型的准确性。使用非线性车辆动力学模型，通过EKF（扩展卡尔曼滤波）估算出转向刚度的变化。

在AES系统的设计中，代价函数包括跟踪误差和输入尺寸，目标输出包括避障过程中所期望的横向距离和