辅助驾驶功能开发-功能规范篇(26)-1-紧急转向辅助ESA

于 2023-08-24 00:00:00 发布
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分类专栏： # 功能规范篇-预警+控制类 文章标签： 人工智能 自动驾驶
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版权

1.前言

1.1.目的

    本文档定义了高级驾驶辅助领域中紧急转向辅助的基本控制功能及性能需求，适用于紧急转向辅助功能的功能性能开发和测试验证。

1.2.缩写及术语

ELK

Emergency Lane Keeping

紧急车道保持

ESA

Emergency Steering Assist

紧急转向辅助

FWC

Front Wide Camera

前广角摄像头

FNC

Front Narrow Camera

前窄角摄像头

FRM

Front Radar Module

前向雷达

SC-FL

Side Camera-Front Light

左侧前摄像头

SC-FR

Side Camera-Front Right

右侧前摄像头

SC-RL

Side Camera-Rear Right

左侧后摄像头

SC-RR

Side Camera-Rear Light

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为了设计满足用户需求的 ICA/NCA 系统，需要用到的系统输入为：环境及驾驶员感知信息、门锁监测信息、胎压监测信息、驾驶员权限管理、车辆模式管理信息、用户请求输入、转向系统信息、惯性及导航定位信息、被动安全及约束信息、变速箱系统信息、制动系统信息、驱动系统信息、整车动力控制系统、声音系统信息和人机管理及显示信息，ICA/NCA 系统将处理的结果输出到整车动力控制系统进行车辆加速减速和转向的控制，同时还需要输出到人机管理显示系统和声音系统完成与驾驶员的交互提醒。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇-XPeng-NGP高速自主导航驾驶功能
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自动驾驶行业观察之2023上海车展-----车企发展趋势(3)
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2023年将继续以‘油电双行’的产品攻势： 投放包括全新EQS纯电SUV、全新EQE纯电SUV、全新长轴距GLC SUV、全新长轴距E级车在内的16款全新产品。：将加快在中国市场的电动化布局，纯电i5长轴距版将于年内发布，意味着多次蝉联同级别销量冠军的豪华商务轿车也将迈入电动化。：2023年继续践行‘在中国、为中国’的战略，尤其是电动车和与电动车相关的软件和车载配饰，会越来越多在中国本土生产。： 2023宝马纯电车型销量目标40万辆（2022年，宝马纯电车型销量21.5万辆，YoY 108%）
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PhiGo智能驾驶解决方案（包括PhiGo Bi-Series双目智能驾驶解决方案）、PhiVision智驾视觉感知产品、PhiMotion智能底盘感知解决方案和 PhiCMS电子后视镜解决方案。：五大解决方案都有了全面的升级，分别推出了ADS 2.0、鸿蒙OS 3.0、iDVP智能汽车数字平台、智能车云服务和华为车载光最新 产品。：搭载前视摄像头、4D毫米波雷达（安波福第七代） 方案功能：具备行泊一体功能，实现高速辅助、自动泊车、记忆泊车的功能。：华为年底前将在国内45个城市落地ADS2.0方案。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-9-L2级辅助驾驶方案功能规范
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1.3.7.2 行人、骑行者（横向）AEB 系统1.3.7.2.1 状态机1.3.7.2.2 信号需求列表同 1.3.2.1.2。1.3.7.2.3 系统开启关闭同 1.3.2.1.3。触发横向 AEB 的目标包括横向运动的行人、骑行者（包括自行车、摩托车、电瓶车和平衡车上的行人）。1.3.7.2.4 制动预填充制动系统的预填充的目的是实现更快的制动反应。制动系统中，制动片与制动盘二者间存在间隙，以防止制动片过早的磨损，此间隙的存在导致在紧急制动时二者接触将花费时间，影响到系统的制动距离。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-8-L2级辅助驾驶方案功能规范
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AEB-P对静止目标起作用范围30-150km/h（可标定），目标包含普通轿车、卡车、特种车辆、三轮车、自行车、摩托车、平衡车、高度超过30cm*长度超过30cm的物体、行人、骑行者。AEB-P对运动目标起作用范围4-150km/h（可标定），目标包含普通轿车、卡车、特种车辆、三轮车、自行车、摩托车、平衡车、高度超过30cm*长度超过30cm的物体、行人、骑行者。* 油门开度：>30%（可标定），且油门速率： >10%/s（可标定）（仅针对AEB功能，包含Prefill、ABA、 EBA、自动紧急制动）；
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ELK全称Emergency Lane Keeping，即紧急车道保持。当车辆与道路边界护栏（包含隔离带护栏、路锥、水马） 有碰撞危险或当车辆正偏出道路边沿且存在“对向来车”或“后向来车”与本车有碰撞风险时，通过给与转向反力矩进行车辆横向运动介入控制，避免或减小碰撞的伤害。ELK系统包括基于道路边缘紧急纠偏，即ELK-re（Road Edge），基于对向来车的紧急纠偏，即ELK-o（Oncoming），基于超车道来车的紧急纠偏，即ELK-LCS （Overtaking）。1）初始化。
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-5-L2级辅助驾驶方案功能规范
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1.3.5.2 状态迁移表初始状态转移状态转移条件INITOFF系统自检过程中，为 OFF 状态，自检无故障且车辆上次掉电前，为 OFF 状态INITSTANDBY自检无故障，车辆为首次上电，或者上次掉电之前，系统为非 OFF 状态INITFAILURE系统自检故障，且上次掉电之前，系统为非 OFF 状态OFFSTANDBY系统无故障，驾驶员打开 LKA 功能OFFFAILURE系统有故障，驾驶员打开 LKA 功能STANDBYFAILURE。
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1）初始化车辆上电后，车道偏离预警系统（LDW）进行初始化，控制器需要在上电后 220ms 内发出第一帧报文，并在 3s 内 完成内部自检，同时上电 3s 内不进行关联系统检测（上电 3s 内不报关联系统故障、不记录关联系统故障码）。
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1.3.3.2 状态迁移图1）初始化车辆上电后，交通灯辅助系统（TLA）进行初始化，控制器需在 220ms 内发出第一帧报文，并在 3s 内完成内部自检，同时上电 3s 内不进行关联系统检测（上电 3s 内不报关联系统故障、不记录关联系统故障码）。
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辅助驾驶功能开发-执行器篇(03)-Mobileye Control Requirements
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