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RSS订阅原创 辅助驾驶功能开发-外部需求篇-导航式巡航辅助NCA外部依赖及需求*
为了设计满足用户需求的 ICA/NCA 系统，需要用到的系统输入为：环境及驾驶员感知信息、门锁监测信息、胎压监测信息、驾驶员权限管理、车辆模式管理信息、用户请求输入、转向系统信息、惯性及导航定位信息、被动安全及约束信息、变速箱系统信息、制动系统信息、驱动系统信息、整车动力控制系统、声音系统信息和人机管理及显示信息，ICA/NCA 系统将处理的结果输出到整车动力控制系统进行车辆加速减速和转向的控制，同时还需要输出到人机管理显示系统和声音系统完成与驾驶员的交互提醒。
2023-11-25 22:40:50
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇-XPeng-NGP高速自主导航驾驶功能*
根据应用场景将横向控制功能分为两类，非高速公路和高速公路功能。在非高速公路场景中，主要由LCC/TJA/ALC来解决各类细化场景，在高速场景中，NGP来解决细化场景。(本文中高速公路泛指HDmap的高速公路区域)
2023-11-25 22:38:55
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原创 辅助驾驶功能开发-系统方案篇-地平线超级驾驶解决方案介绍*
Horizon Matrix® SuperDrive超级驾驶解决方案，助力汽车智能化步入人机共驾时代SuperDrive超级驾驶解决方案，全面整合了自动驾驶、智能交互、云端大脑三大模块，形成完整的泛车载AI人工智能系统，帮助整车智能化提升到一个新的高度。该方案的核心硬件-车载中央计算机，将基于多颗J5芯片打造，支持客户高级电子电气架构（中央或区域EEA）的快速落地量产。面向“全场景”的整车自动驾驶方案1.高速驾驶场景2.城区驾驶场景3.低速泊车场景地平线超级驾驶解决方案。
2023-11-25 22:23:10
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原创 自动驾驶行业观察之2023上海车展-----车企发展趋势(3)
2023年将继续以‘油电双行’的产品攻势： 投放包括全新EQS纯电SUV、全新EQE纯电SUV、全新长轴距GLC SUV、全新长轴距E级车在内的16款全新产品。：将加快在中国市场的电动化布局，纯电i5长轴距版将于年内发布，意味着多次蝉联同级别销量冠军的豪华商务轿车也将迈入电动化。：2023年继续践行‘在中国、为中国’的战略，尤其是电动车和与电动车相关的软件和车载配饰，会越来越多在中国本土生产。： 2023宝马纯电车型销量目标40万辆（2022年，宝马纯电车型销量21.5万辆，YoY 108%）
2023-11-06 08:44:47
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原创 自动驾驶行业观察之2023上海车展-----智驾供应链(3)
PhiGo智能驾驶解决方案（包括PhiGo Bi-Series双目智能驾驶解决方案）、PhiVision智驾视觉感知产品、PhiMotion智能底盘感知解决方案和 PhiCMS电子后视镜解决方案。：五大解决方案都有了全面的升级，分别推出了ADS 2.0、鸿蒙OS 3.0、iDVP智能汽车数字平台、智能车云服务和华为车载光最新 产品。：搭载前视摄像头、4D毫米波雷达（安波福第七代） 方案功能：具备行泊一体功能，实现高速辅助、自动泊车、记忆泊车的功能。：华为年底前将在国内45个城市落地ADS2.0方案。
2023-11-05 09:38:15
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-9-L2级辅助驾驶方案功能规范
1.3.7.2 行人、骑行者（横向）AEB 系统1.3.7.2.1 状态机1.3.7.2.2 信号需求列表同 1.3.2.1.2。1.3.7.2.3 系统开启关闭同 1.3.2.1.3。触发横向 AEB 的目标包括横向运动的行人、骑行者（包括自行车、摩托车、电瓶车和平衡车上的行人）。1.3.7.2.4 制动预填充制动系统的预填充的目的是实现更快的制动反应。制动系统中，制动片与制动盘二者间存在间隙，以防止制动片过早的磨损，此间隙的存在导致在紧急制动时二者接触将花费时间，影响到系统的制动距离。
2023-11-04 07:12:10
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-8-L2级辅助驾驶方案功能规范
AEB-P对静止目标起作用范围30-150km/h（可标定），目标包含普通轿车、卡车、特种车辆、三轮车、自行车、摩托车、平衡车、高度超过30cm*长度超过30cm的物体、行人、骑行者。AEB-P对运动目标起作用范围4-150km/h（可标定），目标包含普通轿车、卡车、特种车辆、三轮车、自行车、摩托车、平衡车、高度超过30cm*长度超过30cm的物体、行人、骑行者。* 油门开度：>30%（可标定），且油门速率： >10%/s（可标定）（仅针对AEB功能，包含Prefill、ABA、 EBA、自动紧急制动）；
2023-11-03 00:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-7-L2级辅助驾驶方案功能规范
1）前碰撞预警系统状态机2）AEB 功能状态机（Prefill、ABA、制动辅助为并行关系）
2023-11-02 00:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-6-L2级辅助驾驶方案功能规范
ELK全称Emergency Lane Keeping，即紧急车道保持。当车辆与道路边界护栏（包含隔离带护栏、路锥、水马） 有碰撞危险或当车辆正偏出道路边沿且存在“对向来车”或“后向来车”与本车有碰撞风险时，通过给与转向反力矩进行车辆横向运动介入控制，避免或减小碰撞的伤害。ELK系统包括基于道路边缘紧急纠偏，即ELK-re（Road Edge），基于对向来车的紧急纠偏，即ELK-o（Oncoming），基于超车道来车的紧急纠偏，即ELK-LCS （Overtaking）。1）初始化。
2023-11-01 00:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-5-L2级辅助驾驶方案功能规范
1.3.5.2 状态迁移表初始状态转移状态转移条件INITOFF系统自检过程中，为 OFF 状态，自检无故障且车辆上次掉电前，为 OFF 状态INITSTANDBY自检无故障，车辆为首次上电，或者上次掉电之前，系统为非 OFF 状态INITFAILURE系统自检故障，且上次掉电之前，系统为非 OFF 状态OFFSTANDBY系统无故障，驾驶员打开 LKA 功能OFFFAILURE系统有故障，驾驶员打开 LKA 功能STANDBYFAILURE。
2023-10-31 00:00:00
276
原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-4-L2级辅助驾驶方案功能规范
1）初始化车辆上电后，车道偏离预警系统（LDW）进行初始化，控制器需要在上电后 220ms 内发出第一帧报文，并在 3s 内 完成内部自检，同时上电 3s 内不进行关联系统检测（上电 3s 内不报关联系统故障、不记录关联系统故障码）。
2023-10-30 00:00:00
268
原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-3-L2级辅助驾驶方案功能规范
1.3.3.2 状态迁移图1）初始化车辆上电后，交通灯辅助系统（TLA）进行初始化，控制器需在 220ms 内发出第一帧报文，并在 3s 内完成内部自检，同时上电 3s 内不进行关联系统检测（上电 3s 内不报关联系统故障、不记录关联系统故障码）。
2023-10-29 00:00:00
413
原创 辅助驾驶功能开发-执行器篇(03)-Mobileye Control Requirements*
车辆运动控制应通过对车辆的直接命令、电机扭矩、制动扭矩和方向盘角度（或齿条位置）。
2023-10-28 00:00:00
958
原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(23)-2-Mobileye NOP功能规范
要停用 Fusion with Legal Speed，HMI 应发送信号 AccFusnTrfcReq ==OnOff1_Off，并且功能应将 AccFusnTrfcSgn ==OnOff2_Off 发送回 HMI。如果出于某种原因，Fusion with Legal Speed 出现故障/错误，功能应向 HMI 发送 AccFusnTrfcSgn ==OnOff2_Off。如果该功能使用 TSI 的速度限制作为速度限制，则该功能应发送 DispTSIInfoForLgtCtrl==0x1:Yes。
2023-10-27 00:00:00
325
原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(23)-1-Mobileye NOP功能规范
领航功能的传感器套件如下图所示：全环绕8MP摄像头，包括前置主120°和窄28°摄像头、4个100°广角摄像头和4个192°停车摄像头。前置雷达和环绕USS。使用自车运动和采集的 REM 高清地图来定位道路内的车辆。Pilot状态机负责功能的状态管理，包括一些由此产生的HMI处理（例如在必要时发出接管请求）。Policy 和 RSS 负责基于传感状态和定位的车辆路径规划和驾驶策略。如果使用 NOP，该模块还将负责导航功能。RSS模型实现功能的安全层面。
2023-10-26 00:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能对标篇(17)-NGP 城市辅助系统-小鹏
本车道巡航跟车、导航变道、超车变道、汇入/汇出道路、绕行静止车辆或物体、规划合适车速等动态驾驶任务；并且还能够实现红绿灯识别起停、自主打灯变道、路口左/右转、环岛通行、高架和隧道通行、避让道路施工、避让其他交通参与者（行人、骑行者）等。▪ 比较偏保守，点刹过多，行车效率有待进一步提升。▪ 更加精细化的SR显示（车道、前车转向灯等）▪ 跟车距离最近5米左右太远，容易被加塞。▪ 判断前车过线时会出现急刹。▪ 前车切入时会有顿挫感。▪ 变道比较快速和稳定。
2023-10-25 00:00:00
315
原创 辅助驾驶功能开发-功能算法篇(1)-ACC-多目标选择*
路径漏斗是围绕着自车预测轨迹的一片区域。换言之，漏斗的中心应该根据预测的轨迹方向相应的弯曲。
2023-10-24 00:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-智能避让
静止车辆车辆：乘用车、轻卡、重卡、公交车、客车、三轮车、二轮车、特种车辆如消防车、救护车车速为0低速运动的车辆自动变道风格前车比较车速柔和前方车辆车速＜自车巡航限速*50%正常前方车辆车速＜自车巡航限速*65%激进前方车辆车速＜自车巡航限速*80%*根据上表中不同的变道风格判断前车是否属于低速运动车辆行人成人、儿童身高0.5m以上，包括夜间行人道路施工施工标牌、雪糕筒、水马、防撞桶、隔离墩停车警示标志三角架警示牌、禁止通行标志未知障碍物道路遗留物等。
2023-10-21 00:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能对标篇(16)-NOA 城市辅助系统-毫末智行
• 城市路口通行：系统智能识别分岔路口、可实现路口智能转弯、路口博弈等多种分岔路口通行场景。• 智能绕障：智能识别异型车辆、施工路障、锥形桶等障碍物，实现安全避让。• 交通灯识别与控车：红灯刹停、黄灯减速、绿灯行驶。• 礼让行人：智能识别行人、非机动车，实现安全避让。• 隧道通行：稳定识别光线变化，缓行车辆、减速避让。• 切入避让：智能识别加塞车辆，实现车辆安全避让。• 待转区通行：系统识别待转区虚线，自动通行。• 智能导航跟随：跟随导航路线，智能变道。• 智能引领上下匝道。
2023-10-20 00:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能对标篇(1)-NOA领航辅助系统-Tesla特斯拉
• 设计策略过于激进，经常出现突然的急加速或急刹车，对中国路况会出现"水土不服"的情况。• 施工改道路段（高精地图与实际道路不符）可以按照实际道路标线行驶。• 经常出现无效变道（变道过去发现前方慢车然后重新变回原车道）• 汇入主路时，不会主动提速，不会主动变道进入最优车道。• 路线上标注出了NOA的可用路段及总可用路段。• 功能不受高精地图、高精定位信号的影响。• 可以跟随锥桶引导进行变道，灵敏度较高。• 自动调速（限速、弯道）、• 自动汇入/汇出主路、• Y型路口存在画龙现象。2、撞上静止的大货车；
2023-10-18 00:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能对标篇(2)-NGP领航辅助系统-小鹏
1、2021年9月22日，P7高速追尾事故，当时开着NGP功能，以120的时速毫无减速的撞到了前方60左右时速的载物板车。• 施工改道路段（高精地图与实际道路不符）不能按照实际道路标线行驶（高精度图优先）2、2022年8约10日，P7高速上与前方故障车及人员相撞。• 车道级导航显示（SR模拟环境显示）• 可以跟随锥桶引导进行变道灵敏度较低。• 高精定位较弱的区域会直接退出。• 自动调速（限速、弯道）、• 自动汇入/汇出主路、• 识别交通锥桶和故障、• 自动选择最优车道、
2023-10-16 00:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能对标篇(3)-NOP领航辅助系统-蔚来
原因:事故中的雪糕筒和静止或缓行车辆正是自动驾驶里典型的corner case，“摄像头+毫米波雷达”的传感器配置，很难识别静止车辆或缓行车辆。1、2020年10月，在一次出匝道时，ES6对车道线的识别失效导致NOP退出，要不是及时接管，车辆便会直接撞上隔离带。• 在快车道行驶的时候，有时候会误识别到进入匝道的限速标识，车辆会自动快速减速，容易被追尾。• 下匝道时，匝道曲率非常大的时候，系统并不会降低车速，而是直接语音提示退出NP。• 变道的时候减速太快，有被追尾的风险。• 自动调速（限速、弯道）、
2023-10-15 00:00:00
383
原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-自动变道-2
系统根据前侧后方的雷达、摄像头等传感器，V2X设备等探测需要换道的邻近车道线信息、自车道前方车辆距离、目标车道的前后方车辆距离等，判断变道路径及目标车道区域的碰撞风险，评估是否可执行变道操作，并进行变道。c.此场景的变道请求应通过单独的信号发出，触发变道时不受自动变道中要求的至少点亮3s转向灯后执行变道的限制，探测满足变道条件时立即变道。b.此场景的变道请求应通过单独的信号发出，触发变道时不受自动变道中要求的至少点亮3s转向灯后执行变道的限制，探测满足变道条件时立即变道。
2023-10-13 00:00:00
205
原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-功能ODD定义
功能激活退出功能激活功能退出匝道辅助驾驶上下匝道高速间切换分流岔道单车道巡航单车道巡航弯道巡航隧道巡航自动变道辅助ALC驾驶员拨杆变道导航引导主路变道匝道并入主路主路切出匝道前方低速车辆绕行变道智能避让施工道路、障碍物、窄道车辆偏离避让特殊场景安全停车驾驶员override接管请求。
2023-10-12 00:00:00
369
原创 辅助驾驶功能开发-功能对标篇(4)-NOA领航辅助系统-理想
• 前方匝道口，发起并线的时机过于迟了。通常是距离必须并线的节点（大部分都是匝道口，也有长实线起始点）仅有1.5公里以内才发起第一次变道，以至于无法进入匝道的概率非常大。• 降级的次数过多，而且常有连续不断降级又恢复的现象。还偶尔发现降级之后其实已经回到可用路段，但没有自行恢复的现象。• 施工改道路段（高精地图与实际道路不符）不能按照实际道路标线行驶（高精度图优先）• 有些情况下变道不积极，影响了通行效率。• 车道级导航显示（SR模拟环境显示）• 路线上标注出NOA的可用路段。• 变道较稳，无效变道较少。
2023-10-09 00:00:00
134
原创 辅助驾驶功能开发-功能对标篇(5)-NDA领航辅助系统-广汽埃安
• 至于匝道，我们当天下午用 NDA 过的匝道，仅有一次因为信号原因 NDA 主动退出，另外四次均顺利通过。但 NDA 过匝道效率同样调教得很保守，匝道前比人类司机降速早了不少。• 自动变道的速度较慢，交通比较繁忙的高速上效率还可以继续提升。• 现阶段系统不支持对锥桶的识别。• 自动变道过程比较流畅。
2023-10-08 00:00:00
197
原创 辅助驾驶功能开发-功能对标篇(6)-NOA领航辅助系统-上汽智己
上海市区高架路段+市区繁忙路段，40分钟0接管,这个路线上涵盖了很多让人头疼的情况（路面标记不清晰，行人非机动车闯红灯等等），整个车辆可以平稳的过去并且还没有出现人工接管，这点不得不承认真的很了不起，量产或达L4级别自动驾驶能力.• 自动避让障碍物（无论是对向车流还是左右经过的行人，都在智己汽车智能驾驶系统的监控范围内，能根据道路状况进行合理避让的能力）• 红绿灯路口自动左转、• 自动汇入/汇出主路。
2023-10-07 00:00:00
200
原创 辅助驾驶功能开发-功能对标篇(15)-NOA领航辅助系统-吉利
主要由PA（Pilot Assist）领航辅助、ALCA（Auto Lane Change Assist）自动变道辅助等功能来应对各类细分化场景。可实现自动上下匝道、自动切换高快速路、驶入目标车道、超越慢车、微避障等功能，实现高速（高架）公路点对点的自动驾驶辅助。是目前国内最具性价比的量产NOA方案，获得IVISTA首批导航智能驾驶G+认证；1.受限于感知和决策规划算法的局限对于车流量较大时上下匝道成功率不高；2.对于高精地图强依赖；
2023-10-04 00:00:00
276
原创 辅助驾驶功能开发-测试篇(2)-真值系统介绍
快速构建有效感知真值，快速完成感知性能评估，快速分析感知性能缺陷。主要应用场景包括：1. 感知算法开发验证: 在算法开发周期中，评测结果可以作为测试报告的一部分，体现算法性能的提升。2. 遴选供应商: 在供应商选择过程中，可以将各供应商的评测结果作为对比的一个维度，分析各供应商的优势。
2023-10-03 23:00:00
2804
原创 辅助驾驶功能开发-上游需求篇(1)-minieye视觉与融合方案介绍
不同线型：实线、虚线、双线、圆点线等不同颜色：白色，黄色，蓝色等道路边缘、护栏多种路面标识Freespace车辆（小车、面包车、大客车、箱卡、特 种车、自行车/两轮车/三轮车）行人锥形桶三角警示牌限速与解除限速常见交通标志的扩展限高、限重、限宽、三角警示标志，超过 200类交通标志汽车的大灯同向尾灯路灯。
2023-10-01 12:34:35
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