FreeRTOS(四)----任务特性

目录

单任务与多任务

任务优先级

任务控制块

任务堆栈

任务创建与删除实验（动态方法）

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• 单任务与多任务

单片机裸机编程的时候，都会用一个while(1)去包裹所有应用程序，换言之，裸机编程中的应用程序就运行在一个死循环while(1)中，而且各个应用程序都是排队轮流执行的（中断除外），只要前面的程序没有完成，后面的程序就必须等待。

  这种裸机编程非常容易实现，对于顺序执行的逻辑可以控制得很好，但是当外部资源庞大，程序逻辑复杂，需要突然程序跳转的设置，某些应用程序会在某个不可预测的时间上需要实时性执行，此时裸机编程就无能为力了，裸机编程的系统一般称为单任务系统，显然现在需要多任务系统。

 

  多任务系统假若在单核版上运行，那么意味着每个时刻只有一个任务在进行，下一个时刻到底选择哪个任务去执行？需要一个掌控全局任务执行时间安排的角色：调度器。调度器的基本功能是使得任务可以切出和切入，在某个任务需要马上执行的时候立刻打断当前正在执行的任务，这样就使得系统具有实时性。调度器的存在也使得任务具有多种特性，比如优先级、堆栈空间等等。

 

• 任务优先级

       调度器选择任务执行的依据是任务的优先级，FreeRTOS的任务优先级是0~(configMAX_PRIORITIES-1)，configMAX_PRIORITIES在FreeRTOSConfig.h（可以看上一文）中定义，0是最低优先级，数值越大优先级越高。
  调度器选择任务需要有一个调度算法，调度器总是选择优先级最高的任务去执行，如果任务队伍中的优先级一样，就采用时间片的方法法轮流执行，每个任务执行一段时间，随后切换同级的其它任务。
 

• 任务控制块

 

• 任务堆栈

 

• 任务创建与删除

任务创建与删除的API函数：

总体流程如图：

创建与删除：

      任务函数需要绑定在任务中才能被执行，而任务需要创建，FreeRTOS提供任务相关的API，创建任务的API有3种，常用的是xTaskCreate()，不同的API用途在上表查看，xTaskCreate()的原型及需要的头文件如下：
  任务函数运行在死循环之内，不能以任何方式返回，如果任务函数实在不需要继续执行，那么可以使用vTaskDelete()API函数主动或者被动删除任务。任务删除后就不再运行，变成了“僵尸”，等待着内核收尸。vTaskDelete()的原型及需要的头文件如下：

//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
	
    //创建TASK1任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,     	
                (const char*    )"task1_task",   	
                (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,				
                (UBaseType_t    )TASK1_TASK_PRIO,	
                (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);   
    //创建TASK2任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task,     
                (const char*    )"task2_task",   
                (uint16_t       )TASK2_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )TASK2_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&Task2Task_Handler);        
    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

//创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度

 

Tist:

• 相对于多任务系统，单任务系统不能处理实时性的任务需要
• 多任务切换需要调度器的存在
• 任务具有任务函数，优先级，堆栈空间的特性