FreeRTOS-任务基础知识

（一）多任务系统

1. 单任务系统

在使用C51系列、STM32等单片机进行裸机编程时，大都在main函数中写一个while或者for死循环函数，用来无限轮询任务函数。很多时候会加入硬件中断来完成一些功能处理。相对于多任务系统来说，这种轮询系统就是单任务系统，也称作前后台系统。中断服务函数为前台系统，轮询为后台系统。

前后台系统的缺点：实时性差；除中断之外的所有任务都排队轮流执行，处理器的性能好的话，轮询的速度就会快些，要是处理器性能比较差并且代码很多的话，系统就会比较慢。优点：系统简单、消耗资源小。

2. 多任务系统

多任务系统会将任务并发处理（不意味着同一时刻能够多任务一起执行，并且MCU就一个核），由于每个任务所占用的CPU时间很短，可以看做是多任务在一起执行。在RTOS中任务调度器起了关键性的作用，负责任务的调度。FreeRTOS是一个抢占式的实时多任务系统，其任务调度器也是抢占式的。具体运行过程如下图所示：

3. FreeRTOS任务与协程

在FreeRTOS中任务和协程均可使用，但两者使用的是不同的API函数，因此不能通过队列（或信号量）将数据从任务发送给协程，反之依然。协程是专门为资源很少的MCU准备的。

（1）任务特性

在RTOS中，每一个任务都有自己的运行环境，不依赖于系统中的其它任务或者RTOS调度器。任何一个时间点，只能同时运行一个任务。任务调度器的主要任务是决定哪个任务运行。任务调度器确保一个任务的开始执行时的系统环境（寄存器值，堆栈内容等）和上一次任务退出时保持一致。因此，每个任务都有堆栈，用于保存任务切换时的上下文环境。

任务特性：

• 简单。
• 没有使用限制。
• 支持抢占。
• 支持优先级。
• 每个任务都拥有堆栈导致RAM使用量增大。
• 如果使用抢占的话，必须仔细考虑重入问题。

（2）协程特性

协程与任务在概念上是相似的，但存在一下几点不同：

• 堆栈的使用 -
  所有的协程使用同一个堆栈，比任务消耗更小的RAM。
• 调度器和优先级
  协程使用合作式调度器，但可以在抢占式调度其中使用协程。
• 宏实现
  协程是通过宏定义来实现的。
• 使用限制
  为了降低对RAM的消耗做了很多的限制。

（3）任务状态

- 运行态
任务正在运行的状态。

- 就绪态
处于就绪态的任务（没有被阻塞或挂起）是已经准备就绪、可以运行的任务，但还没有正式运行，主要由于当前系统正在运行的同一优先级或者更高优先级的任务。

- 阻塞态
任务当前正在等待某个外部事件时，就处于阻塞态。例如，某任务调用vTaskDelay()函数，进入阻塞态，等待延时完成。任务在等待队列、信号量、事件组、通知或互斥信号量时也会进入阻塞态。任务进入阻塞态会有一个超时时间，当超过这个超时时间，任务就会退出阻塞态，即使等待的事件还没有触发。

- 挂起态
任务进入挂起态后不能被任务调度器调用进入运行态，且没有超时时间。任务进入和退出挂起态通过调用函数vTaskSuspend()和xTaskResume()。

任务状态之间的转换如下图所示：

（4）任务优先级

每个任务都可以分配一个从 0 ~ (configMAX_PRIORITIES - 1) 的优先级。configMAX_PRIORITIES 宏定义在FreeRTOSConfig.h头文件中有定义。一般情况下configMAX_PRIORITIES 可以设置为任意值，但是考虑到RAM的消耗，最好设置为一个满足应用的最小值。
注意：如果硬件平台支持类似计算前导零这样的指令（可以通过该指令选择下一个要运行的任务），并且宏configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION也设置为1后，那么宏configMAX_PRIORITIES 不能超过32，即优先级不能超过32级。
优先级数字越小表示的优先级越