自动驾驶虚拟仿真测试介绍（5）：怎么测

“ 本系列尝试从是什么、为什么、测什么、用什么测、怎么测和谁来测等方面来介绍什么是自动驾驶虚拟仿真测试。这是第五篇：怎么测，介绍自动驾驶虚拟仿真测试的方法。”

一、较低等级和较高等级自动驾驶的测试差异

较低等级（L1L2）的自动驾驶或者说ADAS，与较高等级（L3-L4）自动驾驶相比，有个直观上比较大的区别是：较低等级的自动驾驶面对的工况复杂度和工况范围比较小，或者说由于驾驶行为的主要由人类驾驶员负责，自动驾驶系统仅需处理有限数量的、确定的工况即可；而较高等级的自动驾驶，驾驶行为主要由自动驾驶系统负责，其处理的工况复杂度和工况范围很大，甚至不能提前预知。这种对比，可以用下图做一个示意：

ADAS用一个较窄的矩形表示，高等级自动驾驶用一个较大的矩形表示。基于两者的这个差异，ADAS可以使用基于用例的测试方法较好的进行测试，而高等级自动驾驶则需要使用基于场景的测试方法。

二、基于用例和基于场景的测试

基于用例的测试方法，即是预设测试输入和测试过程，通过查看被测算法是否实现预期的功能来评价是否通过测试。比如对ACC的测试，预先设定被测车辆和前车的初始车速，以及前车减速的时刻和减速度，查看被测车辆是否能够跟随减速停车。

基于场景的测试方法，即是预设测试输入，但不预先设定测试过程，只设定交通车辆的行为，给予被测算法