自动驾驶虚拟仿真测试介绍(4):用什么测
“ 本系列尝试从是什么、为什么、测什么、用什么测、怎么测和谁来测等方面来介绍什么是自动驾驶虚拟仿真测试。这是第四篇:用什么测,介绍自动驾驶虚拟仿真测试平台的构成。”
一、仿真测试平台的构成
我们在上一篇《测什么》中用了一张图来概括自动驾驶算法的构成:
自动驾驶算法通过各种传感器探测周围环境的状态,进行决策后对车辆进行控制。为了在仿真环境对自动驾驶算法进行测试,需要模拟自动驾驶算法的各种输入,并响应其输出,从而“欺骗”它,让它以为在真实世界工作。
为此,对照真实世界,仿真测试平台由交通场景模块、传感器模块、车辆动力学模块和测试管理模块构成。如下图所示:
(1)交通场景模块
交通场景模块用于模拟车辆运行的外部世界。
一方面,模拟各种交通场景要素,比如:①高速公路、城市道路等不同的道路结构;②标志标线、护栏、交通灯等道路附属设施;③轿车、卡车、摩托车、行人等交通参与者;④路障、锥桶、遗撒物等临时物体;⑤晴、阴、雨、雪、白天、黑夜等不同的天气。
另一方面,模拟不同交通场景要素之间的组合和动态关系,即不同的“场景”。比如:高速公