OpenX系列标准介绍（3）：OpenSCENARIO介绍

最新推荐文章于 2024-08-26 17:56:29 发布

自动驾驶仿真测试

最新推荐文章于 2024-08-26 17:56:29 发布

阅读量1w

点赞数 12

分类专栏：仿真测试

本文链接：https://blog.csdn.net/adsimtest/article/details/107892914

版权

本文介绍OpenSCENARIO作为动态场景描述方案的角色，包括文件结构、内容部分（RoadNetwork、Entity和Storyboard）以及Storyboard中的场景描述结构。OpenSCENARIO与OpenDRIVE、OpenCRG一起构成完整的仿真测试场景描述，用于描述动态场景如车辆和行人的行为变化。

摘要由CSDN通过智能技术生成

“ 本系列尝试对ASAM OpenX系列标准进行介绍。这是第三篇：介绍OpenSCENARIO场景文件的结构”

01 概览

作为一个完整的仿真测试场景描述方案，OpenX系列标准包括：OpenDRIVE、OpenCRG和OpenSCENARIO。仿真测试场景的静态部分（如道路拓扑结构、交通标志标线等）由OpenDRIVE文件描述，道路的表面细节（如坑洼、卵石路等）由OpenCRG文件描述；仿真测试场景的动态部分（如交通车的行为）由OpenSCENARIO文件描述。如下图所示：
在这里插入图片描述
OpenSCENARIO是一种用于描述动态场景的数据格式，由德国VIRES Simulationstechnologie GmbH和 Automotive Simulation Center Stuttgart公司于2014年启动，逐渐迭代，并在2017年7月发布了0.9.1版本。2018年9月，OpenSCENARIO的开发团队将维护工作转交给德国ASAM标准化组织，1.0及之后的版本由ASAM负责。1.0版本已由ASAM组织在2020年3月发布，本文使用该版本进行介绍。OpenSCENARIO的1.0版本与0.9版本有较大的区别，ASAM提供了0.9到1.0版本文件的转换方法。