仿真模拟器CARLA（1）：Ubuntu20.04安装

已于 2022-06-25 19:39:33 修改
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分类专栏： 仿真测试 文章标签： 仿真器 ubuntu 自动驾驶
于 2022-05-12 16:15:55 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/adsimtest/article/details/124733386
版权

（1）安装

按照官方说明安装。

选择了Package installation。

在官网给出的链接下载了 CARLA_0.9.13.tar.gz和AdditionalMaps_0.9.13.tar.gz，并放置于~/carla文件夹。

解压并将AdditionalMaps导入即可：

cd ~/carla
tar -xvf CARLA_0.9.13.tar.gz
cp AdditionalMaps_0.9.13.tar.gz Import
./ImportAssets.sh

安装客户端依赖，选择了Python包的形式

 pip3 install carla

（2）运行

cd ~/carla
./CarlaUE4.sh

报错：error while loading shared libraries: libomp.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory，这是由于Ubuntu20.04没有ibosm5 包，通过如下命令安装：


                

        

        

    




        

            

                    
                      最低0.47元/天 解锁文章
                        
                    
            

        

    

      

        

            

              
                
                  自动驾驶仿真测试
                
              
            

            

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                专栏目录
          










                



	

		

			

				
					
carla-colab:如何在colab上运行CARLA模拟器

				
			

			

				

					05-10
				

			

		

		

			
				
在Google Colab上运行CARLA模拟器
是用于自动驾驶研究的开源模拟器。
 由于对硬件的要求很高，因此对于学生在colab上运行它可能很有用。
 该存储库中的笔记本显示了如何在colab上运行和可视化CARLA。

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
carla-parking:卡拉模拟器，用于自动驾驶研究

				
			

			

				

					05-18
				

			

		

		

			
				
Carla是可用于自动驾驶研究的开源模拟器，可从获得。  这个包包含一个基于规则的停车运动的实现。 鉴于没有从传感器中检索到任何信息并且可能发生崩溃，因此这是一种针对任务的开环方法。  该示例在预定义的位置生成...

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
carla Engine crash handling finished； re-raising signal 11 for the default handler. Good bye.

				
			

			

				

					weixin_44210769的博客
				

				

					10-04
					
					4923
					
				

			

		

		

			
				
carla故障

			
		

	





	

		

			

				
					
Carla Simulator自动驾驶模拟器 使用教程

					
最新发布

				
			

			

				

					weixin_42269064的博客
				

				

					06-08
					
					715
					
				

			

		

		

			
				
(car){获取对car演员的控制权control = car.get_control()，根据用户的键盘按键pygame.key.get_pressed()，如果等于K_w或K_s或K_a或K_d或K_SPACE，就分别制定control动作control.throttle\reverse\steer\hand_brake，然后应用到car演员上car.apply_control(control),返回false；(6.5)根据control()的返回值，如果按esc键，就停止while循环。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
【Ubuntu软件更新后的解决历程】

				
			

			

				

					weixin_49216970的博客
				

				

					12-04
					
					576
					
				

			

		

		

			
				
在此之前出现过另一种报错，一并记录
在官方github上找到以下方法，问题解决。
软件更新后（内存及显卡驱动与内核不匹问题）
回归正题，在不明所以的点了ubuntu软件更新后（并且开机后遇到内存错误，fsck -y /dev/sdax解决），
再次启动carla遇到图形驱动不匹配的问题，一通百度后应是显卡出了问题。输入nvidia-smi 出现以下报错
由此确定了是软件更新后导致与之前安装时的显卡驱动的内核版本不对应，于是尝试了内核版本回退，但尝试了所有的版本后再度进入系统输入nvidia-smi均是相同的

			
		

	





	

		

			

				
					
[linux] pytorch各种报错

				
			

			

				

					a_piece_of_ppx的博客
				

				

					05-07
					
					317
					
				

			

		

		

			
				
【代码】[linux] pytorch各种报错。

			
		

	





	

		

			

				
					
Chromium源码由浅入深（一）

				
			

			

				

					phmatthaus的专栏
				

				

					10-25
					
					903
					
				

			

		

		

			
				
Chromium源码由浅入深（一）

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu20.04安装运行carla0.9.13问题

				
			

			

				

					weixin_37669024的博客
				

				

					03-07
					
					3742
					
				

			

		

		

			
				
1、./CarlaUE4.sh启动失败
报错1：INTEL-MESA: warning: Performance support disabled, consider sysctl dev.i915.perf_stream_paranoid=0
解决办法
sudo sysctl dev.i915.perf_stream_paranoid=0

报错2
现象
X Error of failed request:  BadDrawable (invalid Pixmap or Window parameter)

			
		

	





	

		

			

				
					
linux下关于笔记本的显卡驱动安装archlinux

				
			

			

				

					qq_25675517的博客
				

				

					10-12
					
					9367
					
				

			

		

		

			
				
首先，安装显卡驱动。mesa是所有开源显卡驱动的基础，一般都要安装。

 这里，我们尽量给安装完整，有几大功能：OpenGL, vulkan, vaapi, vdpau, opencl. 32位的程序也要使用并安装相应的驱动。系统是archlinux，用的官方内核。

Intel显卡驱动安装：


sudo pacman -S mesa xf86-video-intel vulkan-intel
sudo pacman -S libva-intel-driver libvdpa...

			
		

	





	

		

			

				
					
Carla 0.9.13 与ROS bridge安装记录

				
			

			

				

					m0_56423263的博客
				

				

					03-16
					
					2289
					
				

			

		

		

			
				
Carla 0.9.13 ros bridge在Ubuntu 20.04及ros noetic的安装与配置

			
		

	





	

		

			

				
					
OpenCDA仿真环境配置，carla-sumo仿真错误：Disabling core dumps.、Engine crash handling finished....

				
			

			

				

					weixin_47491792的博客
				

				

					03-08
					
					834
					
				

			

		

		

			
				
后记：我在外网上也看到了很多很多的这个问题，找了大半天，但还是没找到答案。为什么会怀疑这个原因呢，因为我用carla9.11和carla9.14导入过carla9.15的地图，之前能运行仿真，结果导入后都寄了。2.低版本carla导入了高版本的地图，：carla0.9.11或者carla0.9.12导入了carla0.9.15的地图【】，可能导致了一些包版本的不兼容（什么不兼容我也不知道，毕竟我只刚接触两天。所以我的解决办法就是，重装carla版本，需要更新地图，可以下载相应版本。

			
		

	





	

		

			

				
					
carla 仿真0.9版本

				
			

			

				

					09-10
				

			

		

		

			
				
carla 仿真0.9版本 自动驾驶仿真平台。

			
		

	





	

		

			

				
					
carla：用于自动驾驶研究的开源模拟器

				
			

			

				

					02-05
				

			

		

		

			
				
 CARLA是用于自动驾驶研究的开源模拟器。 CARLA是从零开始开发的，旨在支持自动驾驶系统的开发，培训和验证。 除了开源代码和协议，CARLA还提供了为此目的而创建且可以免费使用的开放数字资产（城市布局，建筑物，...

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu22 py310 carla 0.9.14 whl文件

				
			

			

				

					12-22
				

			

		

		

			
				
总的来说，这个压缩包文件包含了能够使`Ubuntu 22`上的`Python 3.10`用户便捷安装和使用`CARLA 0.9.14`的关键组件。通过分享这样的资源，开发者社区得以更高效地进行自动驾驶技术的研究和开发。在实际操作中，用户...

			
		

	





	

		

			

				
					
gym-carla:适用于CARLA模拟器的OpenAI健身房包装

				
			

			

				

					05-14
				

			

		

		

			
				
系统要求Ubuntu 16.04安装设置conda环境$ conda create -n env_name python=3.6$ conda activate env_name 将此git repo克隆到适当的文件夹中$ git clone https://github.com/cjy1992/gym-carla.git 输入回购根目录...

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu 20.04编译AOSP 并启动模拟器

				
			

			

				

					ansondroider的博客
				

				

					04-17
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
平台
CPU: Intel® Core™ i7-8700 CPU @ 3.20GHz
DDR: 24GB
硬盘: SSD 1TB
系统: Ubuntu 20.04 x64
概述
疫情期间居家办公, 为方便调试, 从清华镜像下载了AOSP的代码准备编译后尝试使用模拟器调试, 编译完成后, 发现模拟器启动不了, 要么卡死, 要么崩溃, 历经波折, 最终更新后得以解决, 特此记录.
环境搭建
参考, 建议以官方说明或厂商开发文档中的环境搭建说明为主
#JDK
sudo add-apt-repository ppa

			
		

	





	

		

			

				
					
动态库加载失败：error while loading shared libraries: xxx.so: cannot open shared object file: No such file o

					
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动态库加载失败：error while loading shared libraries: xxx.so: cannot open shared object file: No such file or directory

			
		

	





	

		

			

				
					
gdb Debugging Full Example (Tutorial): ncurses

				
			

			

				

					wintree的专栏
				

				

					08-15
					
					8323
					
				

			

		

		

			
				
I'm a little frustrated with finding "gdb examples" online that show the commands but not their output. gdb is the GNU Debugger, the standard debugger on Linux. I was reminded of the lack of example o

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu20.04安装carla

				
			

			

				

					06-28
				

			

		

		

			
				
### 回答1：
要在Ubuntu 20.04上安装Carla，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 打开终端并更新软件包列表：sudo apt update

2. 安装必要的依赖项：sudo apt install build-essential clang-9 lld-9 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python3-dev python3-pip python3-numpy python3-yaml python3-six

3. 克隆Carla的GitHub存储库：git clone https://github.com/carla-simulator/carla.git

4. 进入Carla存储库并检查最新版本的标记：cd carla && git checkout tags/.9.11

5. 创建一个名为“ build”的目录并进入该目录：mkdir build && cd build

6. 运行cmake以生成Makefile：cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTING=OFF -DPYTHON_EXECUTABLE=$(which python3) -DPYTHON_INCLUDE_DIR=$(python3 -c "from distutils.sysconfig import get_python_inc; print(get_python_inc())") -DPYTHON_LIBRARY=$(python3 -c "from distutils.sysconfig import get_config_var; print(get_config_var('LIBDIR'))") ..

7. 使用ninja-build编译Carla：ninja

8. 安装Carla Python API：sudo -H pip3 install --upgrade setuptools sudo -H pip3 install --user pygame numpy carla==.9.11

9. 运行Carla：./CarlaUE4.sh

希望这可以帮助您安装Carla！   

### 回答2：
Ubuntu20.04是一个非常流行的操作系统，很多人都喜欢使用它。CARLA是一个最近非常受欢迎的开源自动驾驶仿真软件，许多人想在Ubuntu20.04上安装CARLA。本文将详细介绍如何在Ubuntu20.04上安装CARLA。

第一步：安装依赖项

在安装CARLA之前，需要先安装一些必要的依赖项。在终端中运行以下命令来安装这些依赖项。

```
sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential clang-9 lld-9 g++-8 cmake ninja-build libvulkan1 python python-pip python-dev python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync wget libxrandr-dev libxcb-present-dev libxcb-dri3-dev libx11-dev libglu1-mesa-dev libxi-dev libopenal-dev libsndfile1-dev libudev-dev zlib1g-dev libfreetype6-dev libfontconfig1-dev libxcb-cursor-dev libpulse-dev python-tk x11-apps python-setuptools libboost-all-dev libssl-dev libgles2-mesa-dev libsdl2-dev joystick
```

第二步：克隆CARLA代码

使用Git工具来克隆CARLA代码。在终端中运行以下命令：

```
git clone https://github.com/carla-simulator/carla.git
```

克隆完成后，进入CARLA根目录并切换到指定版本：

```
cd carla/
git checkout tags/0.9.11
```

第三步：编译CARLA

接下来，我们需要编译CARLA。在CARLA根目录中运行以下命令：

```
mkdir -p carla-build && cd carla-build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ../
make -j8
```

这个过程需要一些时间，视您的计算机性能而定。如果遇到问题，请先确保您已经安装了所有必要的依赖项。

第四步：运行CARLA

完成编译并检查无误后，就可以运行CARLA了。在终端中输入以下命令：

```
./CarlaUE4.sh
```

如果你看到一个启动屏幕，那么恭喜你已经成功安装了CARLA并在Ubuntu20.04上运行它。

总结

这里我们已经学习了如何在Ubuntu20.04上安装CARLA。我们首先安装了必要的依赖项，然后从GitHub上克隆CARLA代码，编译并最后运行CARLA。如果您在这个过程中遇到了任何问题，可以参考CARLA官方文档，或者在社区中寻找帮助。   

### 回答3：
为了在Ubuntu 20.04上安装Carla，需要按照以下步骤进行操作：

1. 确认您的Ubuntu 20.04系统已经升级到最新版本。您可以打开终端并使用以下命令进行升级：

   sudo apt update
   sudo apt upgrade

2. 安装依赖项：在完成最新的升级后，需要安装一些软件包和依赖项。运行以下命令：

   sudo apt-get install build-essential cmake python3-dev python3-pip libjpeg-dev libtiff5-dev libpng-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libgtk2.0-dev libcanberra-gtk-module libcanberra-gtk3-module

3. 安装Carla：在安装完所有依赖项后，可以开始安装Carla。可以使用以下命令从GitHub下载Carla的源代码：

   git clone https://github.com/carla-simulator/carla.git

4. 构建Carla：当下载完成后，需要使用以下命令在本地构建Carla：

   cd carla
   ./Update.sh
   make launch

   这个过程可能需要一些时间，具体时间会根据您的系统配置而有所不同。

5. 运行Carla：一旦构建完成，可以使用以下命令启动Carla：

   ./CarlaUE4.sh

   如果您使用的是较弱的GPU，可能需要使用以下参数:

   ./CarlaUE4.sh -opengl

6. 安装Python API：如果需要使用Python API进行Carla的开发，还需要安装Python API。可以使用以下命令将Python API安装到你的Python environmet中：

   sudo -H pip3 install -r PythonAPI/carla/requirements.txt

   您现在就可以开始在Ubuntu 20.04上使用Carla了！

需要注意的是，Carla是一个高性能的模拟器，需要一定的系统资源支持。在安装之前，应确保您的系统具有足够大的内存和处理器。如果您的系统性能不足，可能会导致Carla运行缓慢或停滞不前。

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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