简介:在ubuntu20.04系统中安装ROS noetic版本
1、安装源
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、添加KEY
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3、更新软件包
$ sudo apt update
4、安装桌面完整版
桌面完整版包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知
$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
注:可能会因为网络原因个别软件包下载失败,导致无法安装成功,重新执行命令即可
5、环境配置
$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
6、启动测试
打开3个终端,分别执行以下3个命令:
1)ros服务器
$ roscore
2)小乌龟界面
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
3)小乌龟控制终端
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在小乌龟控制终端通过方向键控制小乌龟移动
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