ROS环境安装与配置并实现小海龟仿真

一、ROS环境安装与配置

1.添加ROS软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密匙

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新软件源

sudo apt update

前三步成功会出现以下界面

4.安装ROS

因ubuntu版本的不同其安装指令也有可能不同，我的是ubuntu20.04 执行下面的命令来安装：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5.初始化ROS

输入以下的命令，先对其初始化一下

  sudo rosdep init

然后出现了以下错误：
1.找不到命令
尝试着输入以下命令：

         sudo apt install python3-rosdep2

让后再次尝试出现了如下错误：
2.连接超时

所以最后采用了六部工坊得配置修改工具：
（1）运行以下指令，安装Python的软件包管理工具 pip

     sudo apt-get install python3-pip

（2）运行以下指令，使用pip安装配置修改工具

      sudo pip3 install 6-rosdep

（3）运行以下指令来运行配置修改工具、

      sudo 6-rosdep

（4）接下来就可以正常运行sudo rosdep init和rosdep update指令了

      sudo rosdep init

出现如下界面代表成功

      rosdep update

6.设置环境变量

 echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

输入以下命令，运行该脚本让环境变量生效

 source ~/.bashrc

7.安装rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

成功后出现如下界面：

输入roscroe检验ROS是否安装成功，如果出现如下界面则安装成功

然后启动小海龟测试
输入如下命令（每个命令需打开一个新的终端）

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

二、C++程序控制小海龟走圆形

1.建立ROS工作空间

创建工作空间：
在home目录下新建一个名为catkin_ws得文件夹

在文件夹 catkin_ws 下创建一个文件夹 src

$ catkin_init_workspace

此时在src文件夹中出现CMakeLists.txt文件

命令代码：

catkin_init_workspace

编译工作空间：
在catkin_ws文件夹下打开终端，输入：catkin_make

此时在catkin_ws文件夹里生成build和devel两个文件夹：

配置环境变量：
设置环境变量是为了让系统知道功能包的位置在哪，以便能找到。确保安装脚本正确地覆盖了工作空间，ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含在目录中。
1.在catkin_ws路径下终端输入source devel/setup.bash，使系统知道功能包放置在catkin_ws这个工作空间下。
2.查看当前环境变量,终端输入echo $ROS_PACKAGE_PATH。
命令代码：

$ cd ~/catkin_ws/
$ source devel/setup.bash
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

2、小海龟画圆程序编写

打开终端，在catkin_ws/src路径下新建my_turtle_package包。

$cd ~/catkin_ws/src　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　#进入工作空间
$ catkin_create_pkg my_turtle_package rospy roscpp　　　　　　　　 #新建my_turtle_package包

在my_turtle_package/src 中创建cpp文件

$ cd my_turtle_package/
$ cd src/
$ touch draw_circle.cpp

打开draw_circle.cpp，编写画圆代码

gedit draw_circle.cpp

画圆代码：

#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型  geometry_msgs::Twist的定义文件
 
int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "vel_ctrl");  //对该节点进行初始化操作
    ros::NodeHandle n;         //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据
    ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息
    while(ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面
 
        vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s
        vel_cmd.linear.y = 0.0;  //左右（+-） m/s
        vel_cmd.linear.z = 0.0;
 
        vel_cmd.angular.x = 0;
        vel_cmd.angular.y = 0;
        vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s
        vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行
 
        ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)
    }
    return 0;
}

在终端下打开CMakeLists.txt，文件位于catkin_ws/src/my_turtle_package下：

$ cd ~/catkin_ws/src/my_turtle_package
$ gedit CMakeLists.txt            #打开CMakeLists.txt

在CMakeLists.txt文件中找到##Declare a C++ executable，在这一行的前面添加如下内容：

add_executable(draw_circle src/draw_circle.cpp)
target_link_libraries(draw_circle ${catkin_LIBRARIES})

保存并退出CMakeLists.txt文件。然后在terminal中继续输入如下命令进行编译：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

3.启动小海龟

打开三个终端依次运行以下代码：

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

$ cd  ~/catkin_ws/
$ source devel/setup.bash 
$ rosrun my_turtle_package draw_circle