3D点云地图与栅格地图同时显示

同时，适用于kinetic melodic
octomap_server的安装：
Octomap安装
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-server
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-rviz-plugins
1.2 map_server安装
sudo apt-get install ros-melodic-map-server

二、制作launch文件
2.1 在默认目录下，创建launch文件
cd /opt/ros/melodic/share/octomap_server/launch

手动进入该目录也可以。

然后：

sudo gedit octomap_server.launch

编写launch文件
在新建的launch文件中填写以下内容：

<launch>
  <!--启动的节点-->
  <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server"> 
 
     <!--栅格分辨率-->
    <param name="resolution" value="0.1" />
    
    <!--世界坐标系话题，一般为map-->
    <param name="frame_id" type="string" value="/map" />
 
    <param name="sensor_model/max_range" value="1000.0" />
    <param name="latch" value="true" />
 
     <!--截取的三维点云范围--> 
    <param name="pointcloud_max_z" value="0.8" />
    <param name="pointcloud_min_z" value="-0.5" />
 
    <param name="graound_filter_angle" value="3.14" />
    
     <!--订阅的点云消息名称 PointClout2，即上一步发布出来的点云topic--> 
     <!-- cloud_in是octomap默认的输入话题，做一下映射-->
    <remap from="cloud_in" to="your_map_topic" />
  </node>
 
</launch>

“your_map_topic”这里笔者选择填入三维点云地图话题
然后保存，关闭文件。
启动launch文件
打开终端，进入.launch文件所在目录，启动launch文件

cd /opt/ros/melodic/share/octomap_server/launch
roslaunch octomap_server.launch