目录
一、【课程前言】
简介:博主依托自动化学院学生学习与发展指导中心,开设了一门课程竞赛兴趣班,主要内容为ROS智能车—自动驾驶入门与实战,旨在帮助对ROS机器人操作系统、智能车、自动驾驶相关方面感兴趣的大一、大二、大三同学,深入学习基础知识并进行对应实战,从基础开始一步一步,最后在智能小车上完成实战,全过程引导,保姆级教程!~
⭐在这里,你能收获到ROS智能车的开发经验实战技巧,以及各类比赛信息
⭐在这里,你能接触到自动驾驶相关技术开发流程经验
⭐在这里,你能从基础开始一步一步构建自己的智能车开发系统
⭐在这里,你能学会Linux基础、Ubuntu基础、ROS基础等保姆级教程
我是本门课程的leader,大三物联网工程专业,拥有较为丰富的ROS智能车开发,和自动驾驶相关项目的经验
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课程安排
第一次课—课程基本介绍/学习资源推荐/网课/课程安排等【重要】
第二次课—环境配置以及软件安装(虚拟机/Ubuntu/Vscode/ROS)【重要】
第三次课—ROS 基础—话题/服务/参数服务器/常用命令及 API/launch 文件/TF 坐标变换/常用工具【重要】
第四次课—ROS 进阶—概述/坐标系/定位/导航/路径规划/SLAM/地图构建/导航【重要】
第五次课—基于 ROS 架构的智能小车实战——1(软件安装/配置/硬件架构/文件了解)
第六次课—基于 ROS 架构的智能小车实战——2(手动控制小车跑起来)
第七次课—基于 ROS 架构的智能小车实战——3(让小车无人自主导航)
第八次课—基于 ROS 架构的智能小车实战——4(综合开发进阶实战)
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学习目的
1)学习基于 ROS 的基本 Python、C++开发语法规则
2)了解当前自动驾驶领域的应用前景、市场行业等
3)学习基于的 ROS 智能小车基本架构
4)学习掌握自动驾驶的关键技术:多传感器融合感知、定位、通信、导航等
5)通过学习在智能小车上完成自主导航实战
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集邮册
【挑战任务】参与课程的同学,在每次课都会有两个挑战任务,成功完成后,即可集邮——小汽车印章,小汽车印章可以兑换神秘奖品喔~~~ 兑换规则在文末~~~
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二、【课程正文】
接下来是最后一次理论课程,第四次课程的内容,一起来学习自动驾驶三大精华,以及ROS中常用的工具,一键启动节点的launch文件,机器人TF坐标变换,ROS自动驾驶之navigation导航,和move_base框架!
1.【自动驾驶三大精华 / ROS常用工具】
1.1自动驾驶三大精华
【百度Apollo】百度Apollo-自动驾驶、智能汽车解决方案
【小马智行Pony.ai】小马智行
【安途autoX】AutoX无人驾驶
【魔门塔momenta】 https://www.momenta.cn/about.html
【小米su7】SU7 | 小米汽车
【滴滴didi】智能驾驶-滴滴科技-滴滴官网
【华为huawei】智能汽车解决方案 2030 - 华为
【特斯拉Tesla】https://www.tesla.cn/autopilot
【阿维塔avatr】阿维塔_阿维塔汽车官网_懂你的智慧化身
【问界M7】问界 M7 - 赛力斯华为联合设计
1.2ROS常用工具
【指令】roscore
【指令】rosrun <包> <节点>
【指令】rqt_graph
【指令】rosnode list
【指令】rostopic list
【指令】rosmsg list
【指令】rossrv list
【指令】rosservice list
【指令】rosparam list
2.【launch文件 / 机器人TF坐标变换】
2.1Launch文件
<launch>
<node pkg="publish_pic" type="pub_pic_node" name="my_pub" output="screen" />
<node pkg="subscribe_pic" type="sub_pic_node" name="my_sub" output="screen" />
</launch>
启动launch【指令】roslaunch subscribe_pic my_pic.launch
🚗任务七
2.2机器人TF坐标变换
3.【navigation导航 / Move_base框架】
3.1navigation导航
【指令】git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
3.2Move_base框架
【Move_base视频】https://www.bilibili.com/video/BV1Zp421o76T/?spm_id_from=333.788&vd_source=ce97c013e2f83de15ffb12fba99c812d
🚗任务八
🚗隐藏任务
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三、【课程补充】
总结
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集邮兑换
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2024.4.30
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