初识视觉SLAM 用相机解决定位和建图问题

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引言：视觉SLAM 是指用相机解决定位和建图问题。本文以一个小机器人为例形象地介绍了视觉SLAM的功能及特点。
本文选自《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》。

　　SLAM 是Simultaneous Localization and Mapping 的缩写，中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机，那就称为“视觉SLAM”。

　　假设我们组装了一台叫作“小萝卜”的机器人，大概的样子如所示。
　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　小萝卜设计图。左边：正视图；右边：侧视图。设备有相机、轮子、笔记本，手是装饰品。
　　
　　虽然有点像“安卓”，但它并不是靠安卓系统来计算的。我们把一台笔记本塞进了它的后备箱内（方便我们随时拿出来调试程序）。它能做点什么呢？
　　我们希望小萝卜具有自主运动能力。虽然世界上也有放在桌面像摆件一样的机器人，能够和人说话或播放音乐，不过一台平板电脑完全可以胜任这些事情。作为机器人，我们希望小萝卜能够在房间里自由移动。不管我们在哪里招呼一声，它都会滴溜溜地走过来。
　　要移动首先得有轮子和电机，所以我们在小萝卜的下方安装了轮子（足式机器人步态很复杂，我们暂时不考虑）。有了轮子，机器人就能够四处行动了，但不加控制的话，小萝卜不知道行动的目标，就只能四处乱走，更糟糕的情况下会撞上墙造成损毁。为了避免这种情况的发生，我们在它的脑袋上安装了一个相机。安装相机的主要动机，是考虑到这样一个机器人和人类非常相似——从画面上一眼就能看出。有眼睛、大脑和四肢的人类，能够在任意环境里轻松自在地行走、探索，我们（天真地）觉得机器人也能够完成这件事。为了使小萝卜能够探索一个房间，它至少需要知道两件事：

• 我在什么地方？——定位。
• 周围环境是什么样？——建图。

“定位”和“建图”，可以看成感知的“内外之分”。作为一个“内外兼修”的小萝卜，一方面要明白自身的状态（即位置），另一方面也要了解外在的环境（即地图）。当然，解决这两个问题的方法非常多。比方说，我们可以在房间地板上铺设导引线，在墙壁上贴识别二维码，在桌子上放置无线电定位设备。如果在室外，还可以在小萝卜脑袋上安装定位设备（像手机或汽车一样）。有了这些东西之后，定位问题是否已经解决了呢？我们不妨把这些传