相机标定方法

1、传统相机标定

最简单的相机标定为线性标定，即不考虑相机的畸变而只考虑空间坐标转换。 
每个坐标点有X,Y两个变量，可列两个方程，相机内参有5个未知数，外参平移和旋转各3个，共有11个变量，因此至少需要6个特征点来求解。

2、非线性标定

当镜头畸变明显时必须考虑畸变，一般较为便宜的网络摄像头畸变特别大，而价格较贵的工业摄像头则畸变很小，因为其中已经嵌入了许多消除畸变的程序。这时线性模型转化为非线性模型，需要通过非线性标定方法求解。有最速下降法，遗传算法，高斯牛顿法和神经网络算法等。

3、张正友标定介绍

（张正友标定只考虑了径向畸变，没有考虑切向畸变）

由上面的坐标转换可得：

我们把世界坐标系放置在标定板平面上，令Z=0，这