视觉伺服入门（1）

一、机器人运动学和动力学基础

 

1.姿态描述方法

机器人的姿态通过运动坐标系相对于参考坐标系的旋转关系来描述

 （1）旋转矩阵

 解读：是B相对A的旋转矩阵，也就是先看下面再看上面，方向余弦阵的对角线分别为B系中x轴对A系中x轴，B系中y轴对A系中y轴，B系中z轴对A系中z轴的旋转角

① 旋转矩阵的性质

 即旋转矩阵是正交矩阵，具有以下数学约束：

 ② 旋转矩阵的作用

作用1：描述两个坐标系的相对旋转关系

 作用2：计算两个坐标系之间的坐标转换

注意要左乘！别乘反了！ 

 作用3：计算目标在同一个坐标系中的旋转变化

 当旋转有多次时：

（2）欧拉角

① 数学基础

任何姿态都可以分解为三次旋转得到，由转轴的不同顺序，有12种形式：

 Z-Y-X旋转如下：

 RPY旋转的定义：

② 欧拉角存在的问题 

 即欧拉角的奇异问题

（3）四元数         

① 数学原理

 

 姿态四元数定义如下：

姿态描述方法比较：

 2.齐次坐标变换

在坐标变化过程中，如果同时存在平移和旋转，则：

（4）齐次坐标的介绍

① 齐次坐标的定义

② 齐次坐标的性质

③ 位姿的其次坐标变换

I. 齐次平移变换

 II. 齐次旋转变换

 III. 齐次变换的逆变换

 2.机器人运动学基础

（1）正向运动学

① 定义：由各关节角计算末端位姿

② D-H参数

 

 

 注：D-H参数中，关节偏移和连杆扭转这两个量一般是不变化的，其他两个量，关节角度和关节长度一般会随着机械臂的变化而变化。

 

 标准（经典）DH是将连杆的坐标系固定在该连杆的输出端（下一关节），也即坐标系i-1与关节i对齐；改进DH是将连杆的坐标系固定在该连杆的输入端（同一关节），也即坐标系i-1与关节i-1对齐，因此他们对应的变换矩阵不同。

（2）逆向运动学

① 解的存在性

② 多关节机器人多解性 

I.几何解法

II.代数解法

 

（3） 微分运动学

① 雅克比矩阵

 

② 雅克比矩阵的构建 

I.速度递推法

其中，p和z的含义如下：

 

 

 

 计算实例：

 II.微分变换法

③ 雅克比矩阵的数学意义 

 3.机械臂轨迹规划

（1）关节空间轨迹

 ① 定义

 为了防止加速度变化过于剧烈，可以采用五次多项式插值法。

② 过路径点的多项式插值

 

因此可以使用抛物线过度的线性插值

构造插值函数的方法如下：

（2）笛卡尔空间轨迹

 ① 三轴插值

 ② 单轴插值

 ③ 双轴插值

下面那句话是这么理解的，由于k轴是旋转后的坐标系的y轴，设旋转后坐标系为B，则在B中，y轴的坐标显然为（0,1,0）

根据基本数学知识，是B坐标系相对于原坐标的旋转矩阵，根据数学知识，在原坐标系中（也就是地面），y轴的坐标为：

 

 

 4.机械臂的动力学

 ① 动力学方程的建立方法

牛顿欧拉方程：

拉格朗日方程：

拉格朗日方程的建立方法：

② 二连杆机构动力学方程 

推广到多连杆系统：