视觉伺服入门第二步：带你从经典论文阅读Visual Servo Control Part II: Advanced Approaches进阶版

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经典比例控制方案

我们的视觉伺服原理是基于如下关系式的：
$$\dot{s}=L_s{v}_c$$

Velocity of sensor expressed in its own frame.

相机的空间速度与特征的时间变化呈现出线性关系，我们基于这个线性关系来构建控制单元。经典的比例控制方案如下：(和我们的机器人运动学控制很像)
$${\mathbf{v}}_c=-\lambda {\hat{\mathbf{L}}}_e^{+}\mathbf{e}$$
$L_e$的定义如下
$$\dot{e}=L_e{v}_c=L_e-\lambda {\hat{\mathbf{L}}}_e^{+}\mathbf{e}=-\lambda {\mathbf{L}}_{\mathbf{e}}{\hat{\mathbf{L}}}_e^{+}\mathbf{e}$$

$\widehat{L_{e^{+}}}(6\times$