视觉伺服：图像雅可比矩阵的理解

在基于图像的视觉伺服(IBVS)中的图像雅可比矩阵的学习和理解

主要参考了这两篇论文中有关IBVS中的内容，有刚入门视觉伺服研究的小伙伴们可以去看看这两篇论文：
1、Chaumette F, Hutchinson S. Visual servo control. I. Basic approaches[J]. IEEE Robotics & Automation Magazine, 2006, 13(4): 82-90.
2、Hutchinson S, Hager G D, Corke P I. A tutorial on visual servo control[J]. IEEE transactions on robotics and automation, 1996, 12(5): 651-670.

一、第一篇论文：Visual Servo Control Part I: Basic Approaches

一个点在相机坐标系下的3D点坐标为：$\text{X}=(X,Y,Z)$ ，

其在图像坐标系下的2D坐标为：$\text{x}=(x,y)$

根据相机透视模型(论文A Tutorial on Visual Servo Control中的图)：

(Note:坐标表达字母不同)

$$\left[\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right]=$$