Salto跳跃机器人现在可以执行时尚的精确着陆

自2016年以来，这是加州大学伯克利分校仿生学实验室中的一只可爱的单腿跳跃机器人，能够从墙壁上进行甜蜜的跑酷风格双跳。到2018年，它不断地跳跃到一米（3.3英尺）左右的高度例如，使用椅子作为垫脚石将其弹跳到桌子上时，它具有相当不错的准确性，并且可以自动弹起障碍物。

奇怪的是，土地是它做不到的。使这样的跳汰机动态地运动是一回事，但是要保持着陆必须非常精确，尤其是当您以错误的角度着陆没有第二条腿向前或向后退时。

确实，角动量是Salto应对的最大麻烦，特别是当从一个点跳到另一个点时。它在跳跃时向前倾斜，使用旋转的反作用轮进行平衡，然后调整该平衡轮的旋转，以使其脚向前倾斜至合适的角度以进行受控着陆。如果其角动量消失，则它的脚可能会落在目标上，然后掉落。

Salto的结构包括一条单腿，一根脚，一个反作用轮和一对小型风扇推进器，以保持平衡和稳定性

 

Salto团队负责人Justin Yim在接受IEEE Spectrum采访时解释了该解决方案。“从1米（3英尺）的高度坠落，萨尔托要想保持其着陆点，只能前后摆动约2.3度。体操运动员用脚'将着陆物'粘在一起也面临着同样的挑战。如果他们的角动量错了，他们必须采取措施保持平衡。但是，只有一条腿（如Salto一样）或着陆在狭窄的壁架或横梁上，这是不可能的。他们的手臂就像Salto旋转反作用轮尾巴一样。”

在60次跳跃的测试中，机器人进行了52次完全受控的着陆，坐回其“脚跟”五次，跌倒了仅仅三次。

控制着陆点极大地提高了萨尔托的跳跃准确性。以前它可能会落在餐盘半径范围内的任何地方，现在它可以可靠地精确跳动，并有望落在小硬币半径范围内的某个地方。

这种精确度可以帮助Salto实现其最初的目标：在搜索和救援任务中导航困难的地形，这些小机器人可以比人类团队更快，更安全地绕过瓦砾，岩石和残骸。

*文章仅用于学术交流与探讨，不做任何商业行为使用，著作权归原作者所有。

加州大学伯克利分校